[发明专利]一种激光测距与双目相机结合的标记点定位方法

权利要求书

1.一种激光测距与双目相机结合的标记点定位方法，其特征在于，在双目相机(1)中间设置测距仪，由双目相机(1)同一时刻采集同一标记点得到左右图像，通过双目立体视觉基本原理计算该标记点的粗略位置；根据粗略位置引导激光测距仪至正对标记点平台位置，然后采集标记点的准确深度信息，通过准确深度信息反推标记点视差，进而通过准确视差来解算准确水平位置与准确竖直位置；

按照以下步骤实施：

步骤1、调节双目相机(1)的焦距至标记点清晰位置，并对双目相机(1)进行标定，同时手动测量基线宽度B，在所述双目相机(1)的基线中间设置激光测距仪(2)；

步骤2、双目相机(1)在同一时刻采集空间物体的同一标记点P(x_c,y_c,z_c)，则在双目相机(1)上获取了点P的两个图像P_left和P_right，它们的图像像素坐标分别为p_left＝(X_left,Y_left)，p_right＝(X_right,Y_right),结合所述基线宽度B以及相机焦距f，又因为Y_left＝Y_right＝Y，则得到：

其中，x_c、y_c和z_c是通过双目相机获取的标记点的粗略三维坐标；

则视差为：Disparity＝X_left-X_right；

由此可计算出标记点P在相机坐标系下的三维坐标：

步骤3、根据步骤2中得到的x_c和y_c，调整激光测距仪(2)的位置，使其正对标记点；

步骤4、启动激光测距仪(2)，利用激光测距仪(2)得到标记点所在平面的高精度深度信息z₀，设所述深度信息z_c的修正视差为则利用修正的视差信息重新计算x_c、y_c，得到：

其中，x₀、y₀和z₀为利用利用激光测距仪调整时差信息后获取的准确三维坐标。

2.如权利要求1所述的一种激光测距与双目相机结合的标记点定位方法，其特征在于，所述双目相机(1)和所述激光测距仪(2)均安装于高精度移动平台(3)上。