[发明专利]一种清洁型可以自动检测瓷砖平整度的瓷砖包装方法

权利要求书

1.一种清洁型可以自动检测瓷砖平整度的瓷砖包装方法，可以自动检测瓷砖平整度的同时进行瓷砖的包装，其特征在于首先提供一种清洁型自动检测瓷砖平整度的瓷砖包装的装置，装置包括瓷砖平整度检测系统(1)、瓷砖包装系统(2)、瓷砖冲洗装置以及中控主机。

2.如权利要求1所述的一种可以自动检测瓷砖平整度的瓷砖包装方法，其特征在于：瓷砖平整度检测系统(1)包括：水平传送带(101)，第一推动器(102)，第二推动器(103)，检测挡板(104)，第一距离探测器(105)，第二距离探测器(106)，第三距离探测器(107)，第四距离探测器(108)，图像收集装置(109)，不合格品输出滑道(110)，不合格品接收箱(111)；所述第一推动器和第二推动器分别安装在水平传送带的左右两侧，位置相对，用于在进行瓷砖水平检测时将瓷砖下表面中心线推动至与传送带上表面中心线重合，第一推动器和第二推动器朝向水平传送带的方向设置有光电检测器以及与瓷砖接触的小滚轮，光电检测器可以检测第一推动器和第二推动器中间是否有瓷砖；所述检测挡板位于水平传送带上，挡板中心的在水平传送带上的投影在水平传送带上表面中心线上，检测挡板可以抬起和放下，用于在进行瓷砖平整度检测时挡住瓷砖，检测挡板上装有碰撞传感器，当碰撞传感器检测到检测挡板被瓷砖碰撞时，碰撞传感器向中控主机发送信号，中控主机控制传送带暂停；所述不合格品输出滑道和不合格品接收箱安装在水平传送带具有第二推动器的一侧，不合格品输出滑道的入口与第一推动器的位置相对应，不合格品接收箱位于不合格品输出滑道的出口位置；所述第一距离探测器、第二距离探测器、第三距离探测器、第四距离探测器以及图像收集装置安装在水平传送带的正上方，且第一距离探测器、第二距离探测器、第三距离探测器、第四距离探测器和图像收集装置的位置可以由步进电机控制移动；图像收集装置用于在检测瓷砖平整度时拍摄瓷砖的图像发送给中控主机，中控主机判断瓷砖的位置和大小，中控主机控制第一距离探测器、第二距离探测器、第三距离探测器、第四距离探测器分别位于瓷砖的四个角上对瓷砖的高度进行测量；第一距离探测器、第二距离探测器、第三距离探测器、第四距离探测器向中控主机发送距离数据，中控主机根据收到的四个探测器的距离数据判断瓷砖的平整度是否符合要求；如果瓷砖的平整度不符合要求，控制主机控制第二推动器收缩，第一推动器伸长，将不合格瓷砖推入不合格品输出滑道，瓷砖经过不合格品输出滑道落入不合格品接收箱；如果瓷砖的平整度符合要求，中控主机控制检测挡板抬起，水平传送带启动，瓷砖被传送至瓷砖包装系统。

3.如权利要求2所述的一种可以自动检测瓷砖平整度的瓷砖包装方法，其特征在于：瓷砖包装系统包括：上料机械臂(201)，上料吸盘(202)，包装机械手(203)，分立底座(204)，水平PP带打包装置(205)，护角条吐出装置(206)，瓦楞纸吐出装置(207)，输出传送带(208)；上料机械臂设置在水平传送带的末端上方，上料吸盘安装在上料机械臂的下端，上料机械臂上安装有视觉检测装置，可以自动获取瓷砖的位置并发送给中控主机；中控主机根据视觉检测装置发送的位置数据控制上料机械臂移动并控制上料吸盘吸住瓷砖；分立底座设置在水平传送带末端之外，由四个分立的柱型底座构成，四个分立的柱型底座之间的距离可以调整，从而实现对不同大小瓷砖的支持；四个分立底座的四个外角安装有四个护角条吐出装置，可以在瓷砖堆叠完成后吐出护角条包裹堆叠瓷砖的角；瓦楞纸吐出装置安装在分立底座一侧的上方，瓦楞纸吐出装置可以在堆叠瓷砖的过程中吐出瓦楞纸到堆叠的瓷砖上；水平PP带打包装置可以吐出环形的PP带，水平PP带打包装置水平安装在分立底座的一侧，并可以竖直上下运动，用于吐出环形PP带，并向下运动套住在护角条吐出装置吐出后的堆叠瓷砖，实现对堆叠瓷砖的水平打包。

包装机械手安装在分立底座的正上方，并可以竖直升降和在垂直于水平传送带方向上水平运动；包装机械手包括四个机械手指，机械手指上设置有PP带滑道，当瓷砖堆叠完成时，包装机械手带动机械手指抓住堆叠瓷砖，四个机械手指在堆叠瓷砖底部两两接触，机械手指根部可以吐出PP带，PP带经过PP带滑道实现对堆叠瓷砖的环绕后在机械手指根部实现连接；四根机械手指可以实现两条PP带的连接，所述两条PP带的连接是先后进行的；包装完成后包装机械手可以将包装好的堆叠瓷砖放置到输出传送带上输出。

4.如权利要求3所述的一种可以自动检测瓷砖平整度的瓷砖包装方法，其特征在于：所述瓷砖冲洗装置(3)安装在水平传送带(101)的起始端上方，用于对待检测的瓷砖进行冲洗。

5.如权利要求4所述的一种可以自动检测瓷砖平整度的瓷砖包装方法，其特征在于：采用自动检测瓷砖平整度的瓷砖包装的装置执行以下步骤：

步骤1)中控主机控制水平传送带、瓷砖冲洗装置启动，并监测第一推动器和第二推动器之间是否有瓷砖，当监测到第一推动器和第二推动器之间有瓷砖，则控制第一推动器和第二推动器向传送带中心推动，将瓷砖下表面中心线推动至与传送带上表面中心线重合；

步骤2)中控主机控制检测挡板放下，并监测检测挡板是否被瓷砖碰撞，当监测到碰撞时控制水平传送带暂停，控制图像收集装置收集图像，并根据图像判断瓷砖的位置和大小；控制第一距离探测器、第二距离探测器、第三距离探测器、第四距离探测器分别位于瓷砖的四个角上对瓷砖的高度进行测量；第一距离探测器、第二距离探测器、第三距离探测器、第四距离探测器向中控主机发送距离数据，中控主机根据收到的四个探测器的距离数据判断瓷砖的平整度是否符合要求；如果瓷砖的平整度不符合要求，控制主机控制第二推动器收缩，第一推动器伸长，将不合格瓷砖推入不合格品输出滑道，瓷砖经过不合格品输出滑道落入不合格品接收箱；如果瓷砖的平整度符合要求，中控主机控制检测挡板抬起，水平传送带启动，瓷砖被传送至瓷砖包装系统；

步骤3)控制主机控制上料机械臂上的视觉检测装置获取瓷砖的位置和大小，并控制上料机械臂移动并控制上料吸盘吸住瓷砖；

步骤4)中控主机根据瓷砖的大小调整分立底座中四个柱型底座之间的距离，使四个柱型底座正好能够承载瓷砖；中控主机控制上料机械臂将瓷砖放置到分立底座上，并与四个柱型底座的边缘对齐；中控主机控制瓦楞纸吐出装置吐出一张瓦楞纸，覆盖到放置好的瓷砖上，并对瓷砖记录已经放置好的瓷砖数；

步骤5)当放置好的瓷砖数达到需要的堆叠数量时，中控主机控制护角条吐出装置吐出护角条，包裹堆叠瓷砖的角；并控制水平PP带打包装置吐出环形PP带，并向下运动套住在护角条吐出装置吐出后的堆叠瓷砖，实现对堆叠瓷砖的水平打包；

步骤6)中控主机控制包装机械手带动机械手指抓住堆叠瓷砖，四个机械手指在堆叠瓷砖底部两两接触，机械手指根部可以吐出PP带，PP带经过PP带滑道实现对堆叠瓷砖的环绕后在机械手指根部实现连接；四根机械手指可以实现两条PP带的连接，所述两条PP带的连接是先后进行的；包装完成后包装机械手可以将包装好的堆叠瓷砖放置到输出传送带上输出。