[发明专利]停车辅助方法、系统及配备有该系统的车辆

权利要求书

1.一种用于将车辆停放在由至少一个其他车辆限定的空间中的方法，包括：

至少部分基于与所述至少一个其他车辆有关的传感器数据来估计车辆与所述至少一个其他车辆之间的车门碰撞；

响应于估计的车门碰撞，确定是否能够通过调整车辆的姿态来避免所述碰撞中的至少一些；以及

基于所述确定，采取相对应的动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞包括：在停放过程之前，使用正常停放模式来对所述车门碰撞进行仿真。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞包括：估计一个车辆的驾驶位的车门与另一个车辆的边界之间的碰撞。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞包括：

基于所述传感器数据获取一个车辆的车门与另一个车辆的边界之间的距离；以及

基于所述距离估计一个车辆的车门是否会被另一个车辆的边界阻挡。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，获取一个车辆的车门与另一个车辆的边界之间的距离包括：

识别每个车辆的形状、朝向、以及偏向角中的一个或多个；

基于识别来确定每个车辆的车门的位置；以及

获取在车门位置处的车辆之间的距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，识别至少一个其他车辆的朝向包括：

基于由超声传感器和/或激光传感器采集的传感器数据来识别所述至少一个其他车辆的形状；或者

识别由图像传感器采集的图像中的所述至少一个其他车辆的车头或车尾的特征。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，采取相应的动作包括以下中的一项或多项：

提供视觉或声音通知以指示驾驶者调整车辆的姿态；以及

通过转向、刹车和/或油门的自动控制以辅助驾驶者调整车辆的姿态；以及

响应于确定不能避免车门碰撞，通知驾驶者寻找其他空间。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，调整所述车辆的姿态包括调整以下中的一项或多项：车辆的位置、偏向角、以及朝向。

9.一种停车辅助装置，用于将车辆停放在由至少一个其他车辆限定的空间中，所述装置包括：

检测单元，用于检测与所述至少一个其他车辆有关的传感器数据；

估计单元，用于基于所述传感器数据来估计所述车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞；

预测单元，用于响应于估计的碰撞，确定是否能够通过调整车辆的姿态来避免所述碰撞中的至少一些；以及

动作单元，用于基于所述确定，使得车辆采取相对应的动作。

10.一种停车辅助系统，用于将车辆停放在由至少一个其他车辆限定的空间中的方法，所述系统包括：

一个或多个传感器，用于检测与所述至少一个其他车辆有关的传感器数据；以及

处理系统，被配置为：

至少部分基于与所述至少一个其他车辆有关的传感器数据来估计车辆与所述至少一个其他车辆之间的车门碰撞；

响应于估计的车门碰撞，确定是否能够通过调整车辆的姿态来避免所述碰撞中的至少一些；以及

基于所述确定，使得车辆采取相对应的动作。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述处理系统进一步被配置为：在停放过程之前，使用正常停放模式来对所述车门碰撞进行仿真。

12.根据权利要求10所述的系统，其中，所述处理系统进一步被配置为：

基于所述传感器数据获取一个车辆的车门与另一个车辆的边界之间的距离；以及

基于所述距离估计一个车辆的车门是否会被另一个车辆的边界阻挡。