[发明专利]仿生蛇绿篱修剪装置

权利要求书

1.一种仿生蛇绿篱修剪装置，其特征在于：包括可移动的车体、用于对绿篱进行修剪的仿生蛇修剪机构以及设置于所述车体用于带动仿生蛇修剪机构移动的机械臂；

所述仿生蛇修剪机构包括多个并列设置并依次铰接形成链状结构蛇体；每个所述蛇体上均设有修剪刀具，相邻两所述蛇体之间设有用于驱动两蛇体相对转动的转动驱动电机。

2.根据权利要求1所述的仿生蛇绿篱修剪装置，其特征在于：所述机械臂包括包括肩部、臂部、肘部和腕臂；所述肩部包括固定于所述车体的托架、通过第一铰轴铰接于托架的连杆、通过第二铰轴铰接于所述连杆的短杆、通过第三铰轴铰接于所述短杆的关节块、用于驱动所述连杆相对于托架转动的第一电机、用于驱动所述短杆相对于连杆转动的第二电机以及用于驱动所述关节块相对于短杆转动的第三电机；所述第一铰轴、第二铰轴和第三铰轴相互空间垂直设置；所述臂部固定于关节块，所述仿生蛇修剪机构最末节的蛇体铰接于腕部，所述肘部前端铰接于所述臂部和腕部之间。

3.根据权利要求2所述的仿生蛇绿篱修剪装置，其特征在于：所述肘部包括沿机械臂纵向可转动连接的前肘和后肘以及用于驱动所述前轴相对于后肘转动的肘部电机；所述腕部铰接于前肘，所述臂部铰接于后肘。

4.根据权利要求3所述的仿生蛇绿篱修剪装置，其特征在于：所述车体上设有与所述蛇体一一对应的刀具驱动电机，每个刀具驱动电机通过一万向软轴驱动所述修剪刀具转动。

5.根据权利要求4所述的仿生蛇绿篱修剪装置，其特征在于：每个所述蛇体与其两侧的蛇体之间的两铰轴垂直交错设置。

6.根据权利要求1所述的仿生蛇绿篱修剪装置，其特征在于：所述修剪刀具包括圆盘状的刀体和沿刀体周向分布的锯齿。

7.根据权利要求1所述的仿生蛇绿篱修剪装置，其特征在于：所述蛇体为矩形块结构，蛇体的端面上一体成型有相互平行的用于安装铰轴的两耳板。

8.根据权利要求1所述的仿生蛇绿篱修剪装置，其特征在于：还包括控制系统；所述控制系统包括：

角度传感器，一一对应设置于所述机械臂和仿生蛇修剪机构中的电机转轴上；

距离传感器，设置于车体侧边，用于测量车体与隔离带的距离；

视觉传感器，设置于车体前后两端，用于测量修剪过程中的各障碍物位置并监测周围环境；

控制器，用于接收所述角度传感器、距离传感器和视觉传感器的信号用于控制所述车体、机械臂和仿生蛇修剪机构的动作。