[发明专利]一种基于无线传感网络的渔业智能施药方法

权利要求书

1.一种基于无线传感网络的渔业智能施药方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：规划施药船在作业区域内通过Wi-Fi与岸基移动终端建立无线网络连接；

S2：通过Wi-Fi通信模块将船载GPRS、温度、水深、含氧量等传感器信号，经初步处理后通过岸基Wi-Fi AP传输给移动终端；

S3：根据传感器数据，匹配相应的施药参数，通过无线局域网传输至移动终端；

S4：移动终端连接移动互联网时，将数据压缩后加密上传至云存储平台存储；

S5：所述施药船通过自动控制或移动客户端的自由控制，绕水域边界行驶一周，完成定位点序列的采集(水域边界形状学习)；

S6：所述施药船通过采集的定位点序列，将水域形状简化成简单多边形(不含孤岛)，自动生成规划路径并存入中心存储器；

S7：路径规划算法将定位点序列转化为多边形边界，并在此基础上向内生成偏置多边形即行驶路线，偏置量为水下喷洒宽度；

S8：偏置多边形生成循环多次，直到偏置量小于设定值；

S9：所述施药船按照由定位点自动生成的规划路径自动行驶、调用数据库中配药参数完成自动配药、施药流程；

S10：所述施药船在施药过程中，随着外界因素的影响(波浪、转弯、药量变化等)，施药船进行自我姿态判断并实现柔性化自动控制；

S11：自我姿态判断依靠行驶角度与偏移距离进行确定。

2.根据权利要求1所述的一种基于无线传感网络的渔业智能施药方法，其特征在于所述施药船在作业区域内通过Wi-Fi与岸基移动终端建立无线网络连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于无线传感网络的渔业智能施药方法，其特征在于所述施药船通过采集的定位点序列，将水域形状简化成简单多边形(不含孤岛)。

4.根据权利要求1所述的一种基于无线传感网络的渔业智能施药方法，其特征在于将定位点序列转化为多边形边界，并在此基础上向内生成偏置多边形，即所述施药船的行驶路线。

5.根据权利要求1所述的一种基于无线传感网络的渔业智能施药方法，其特征在于偏置多边形生成循环多次，直到偏置量小于设定值。

6.根据权利要求1所述的一种基于无线传感网络的渔业智能施药方法，其特征在于所述施药船按照定位点生成的规划路径自动行驶、同时调用数据库中配药参数完成自动配药、施药流程。

7.根据权利要求1所述的一种基于无线传感网络的渔业智能施药方法，其特征在于施药船进行自我姿态判断并实现柔性化自动控制。

8.根据权利要求1所述的一种基于无线传感网络的渔业智能施药方法，其特征在于自我姿态判断依靠行驶角度与偏移距离进行确定。