[发明专利]无人机载荷自识别与参数自匹配方法及地面自适应系统

权利要求书

1.一种无人机控制参数自匹配方法，其特征在于，

包括主控模块、无人机控制模块、载荷控制模块和界面控制模块；所述无人机控制模块、载荷控制模块和界面控制模块均与主控模块相连；

所述无人机控制模块用于在主控模块的控制下发送无人机飞行控制指令、获取无人机飞行状态数据；载荷控制模块用于在主控模块的控制下发送载荷控制指令、获取载荷的传感器数据；界面控制模块用于在主控模块的控制下根据当前无人机当前搭载的载荷打开当前载荷所对应的控制界面，并隐藏无关界面；主控模块则用于根据外部输入指令将系统任务分配到无人机控制模块、载荷控制模块或界面控制模块，并管理全局参数和资源，存储过程数据；同时

在无人机的飞行控制器内预存(n+1)组控制参数P₀、P₁、P₂、…、P_x、…、P_n；

若飞行控制器未识别出载荷编号，则以第0组控制参数P₀作为当前控制参数来控制无人机进行动力匹配以及飞行姿态调整；若飞行控制器识别出载荷编号x，则调取第x组控制参数P_x来控制无人机进行动力匹配以及飞行姿态调整；

其中，1≤x≤n；P₀是无人机空载状态的飞行姿态控制参数；P₁、P₂、…、P_x、…、P_n是与预设的n种载荷一一对应的控制参数，每组控制参数包括载荷类型、开关编码、关键字节、以及飞行姿态控制参数；飞行姿态控制参数包括俯仰轴、横滚轴、转向轴三轴方向的三组PID控制参数；以及，

所述无人机控制参数自匹配方法具体包括如下步骤：

(1)系统初始化，包括无人机各模块自检，与载荷进行握手通信，确定载荷的状态与载荷编号，与地面控制系统握手通信确认载荷型号和载荷功能；

(2)由无人机的飞行控制器向载荷发送载荷类型查询命令；

(3)判断是否接收到载荷反馈的载荷类型标识数据帧，若是，则从接收到的载荷类型标识数据帧中解析出载荷编号x，并进入步骤(4)；若否，则以飞行控制器内预存的第0组控制参数P₀作为当前控制参数来控制无人机进行动力匹配以及飞行姿态调整；

(4)判断载荷编号x是否满足1≤x≤n，若是，则进入步骤(5)；若否，则表明系统异常，则锁死无人机的飞行控制器和动力系统并发送报警提示；

(5)则以飞行控制器内预存的第x组控制参数P_x作为当前控制参数来控制无人机进行动力匹配以及飞行姿态调整。