[发明专利]车辆外廓尺寸测量方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及车辆测量技术领域，特别是涉及一种车辆外廓尺寸测量方法及系统。

背景技术

《营运车辆综合性能要求和检测方法》的整车整备检测项目中要求对汽车尺寸参数进行检测，车辆的结构不得任意改造，车辆整车尺寸参数的检测是运行安全性检测的重要内容之一。

传统的车辆外廓尺寸测量方案主要有红外数字光幕法和二维激光雷达测量法。其中，红外数字光幕法的测量原理简单，成本低。二维激光雷达测量法测量外廓尺寸的精度勉强能够满足国标y要求的1％测量误差。然而，上述两种方案要求检测工位的长度至少为最长车辆长度的2倍。对于一些车辆检测站点，尤其是室内测量的站点，利用上述方案进行测量时，对场地的改动较大，并且场地利用率低。

发明内容

基于此，有必要针对传统车辆测量方案要求测量场地较长的问题，提供一种车辆外廓尺寸测量方法及系统。

一种车辆外廓尺寸测量方法，包括：

在车辆停放在检测工位后，获取位于所述车辆周围的多台三维扫描装置分别对所述车辆分别进行扫描得到的各第一点云数据；并且，所有所述三维扫描装置的位置分布方式应保证所述车辆的所有部位均能被扫描到；

将所有所述第一点云数据进行配准得到车辆点云；

根据所述车辆点云计算所述车辆的外廓尺寸。

在其中一个实施例中，将所有所述第一点云数据进行配准得到车辆点云的步骤包括：

获取能够反映各所述三维扫描装置的机体坐标系之间转换关系的标定数据；

根据所述标定数据将所有所述第一点云数据进行配准得到所述车辆点云。

在其中一个实施例中，所述标定数据的计算方法包括：

在车辆未进入检测工位前，获取各所述三维扫描装置分别对所述检测工位扫描得到的第二点云数据；其中，所述检测工位上设有多个标定点；

根据所述标定点将各所述第二点云数据进行配准，从而得到各所述三维扫描装置扫描的点云数据要转换到同一指定坐标系下需相乘的标定矩阵；

并且，根据所述标定数据将所有所述第一点云数据进行配准得到所述车辆点云的步骤为：

将各所述三维扫描装置扫描的所述第一点云数据和各自对应的所述标定矩阵相乘，从而得到所述车辆点云。

在其中一个实施例中，根据所述标定点将各所述第二点云数据进行配准，从而得到各所述三维扫描装置扫描的点云数据要转换到同一指定坐标系下需相乘的标定矩阵的步骤包括：

获取用户输入的设定数量个标定点在各所述第二点云数据对应的第二反射强度图像中的位置信息、用户输入的所述设定数量个标定点在世界坐标系下的第一坐标值；

根据各所述位置信息得出所述设定数量个标定点在各所述三维扫描装置机体坐标系下的第二坐标值，并得出各所述第二坐标值转换为所述第一坐标值需相乘的第一转换矩阵；

分别从各所述第二点云数据提取出包括所有所述标定点的第三点云数据，并利用匹配算法分别计算各转换至世界坐标系下的第三点云数据配准至其中一个转换至世界坐标系下的第三点云数据分别对应的第二转换矩阵；

对于各所述三维扫描装置，将各自对应的所述第一转换矩阵乘以各自对应的所述第二转换矩阵得到各自对应的所述标定矩阵。

在其中一个实施例中，在根据所述车辆点云计算所述车辆的外廓尺寸的步骤之前，所述方法还包括：

通过校准标志线计算各所述三维扫描装置对应的修正矩阵；所述校准标志线位于所述检测工位外侧；所述修正矩阵能够反映各所述三维扫描装置当前的姿态相对于扫描并得到所述第二点云数据时的姿态而发生的变化；

根据所述修正矩阵对所述车辆点云进行修正。

在其中一个实施例中，通过校准标志线计算各所述三维扫描装置对应的修正矩阵的步骤包括：

对于任一所述三维扫描装置，将扫描的所述第一点云数据对应的第一反射强度图像与扫描的所述第二点云数据对应的第二反射强度图像进行对比，从而得出能够反映所述第一反射图像中的校准标志线相对于所述第二反射强度图像中的校准标志线发生的变化的所述修正矩阵。

一种车辆外廓尺寸测量系统，包括控制装置及多台三维扫描装置；各所述三维扫描装置分别与所述控制装置连接；并且，各所述三维扫描装置均放置于所述检测工位周围；

所述控制装置用于执行上述的车辆外廓尺寸测量方法。

在其中一个实施例中，所述三维扫描装置的数量为两台或两台以上。