[发明专利]一种定位方法和装置

说明书

本发明适用于电子技术领域，提供了一种定位方法和装置，旨在解决现有技术中使用微处理器的移动机器人定位效率低且定位精度不高的问题。所述方法包括：计算初始点云数据与预设时间段内的历史点云数据之间的点云匹配度；按照预设数量的步长变化量修改初始点云数据，并计算其与历史点云数据之间的点云匹配度；将最大点云匹配度对应的点云数据，作为第一点云数据；在第一点云数据的基础上，按照同样的方法得到第二点云数据；若第一点云数据的点云匹配度大于或者等于第二点云数据的点云匹配度，则根据第一点云数据输出定位信息。本发明的技术方案使得搭载微处理器的机器人能够快速准确的实现定位，从而提高定位效率和定位精度。

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种定位方法和装置。

背景技术

目前，移动机器人被广泛应用于服务行业，其应用场景更多的趋向于商场、超市、医院等室内环境。随着应用环境的复杂度增加，移动机器人在运动过程中对定位精度的要求也越来越高。

同时，随着微处理器的不断发展，越来越多的机器人提供商开始采用微处理器作为移动机器人的核心处理单元。

但是，由于微处理器的处理能力和资源有限，现有定位精度高的定位方法往往依赖于较强的系统处理能力，并且需要占用较多的系统资源，使得使用微处理器的移动机器人在进行定位时受到限制，导致定位精度不高和定位效率低。

发明内容

本发明实施例提供一种定位方法和装置，旨在解决现有技术中使用微处理器的移动机器人定位效率低且定位精度不高的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种定位方法，该定位方法包括：

获取初始点云数据，其中，所述初始点云数据包括预设个数的采样点的采样信息，所述采样信息包括所述采样点的位置坐标和方向角；

计算所述初始点云数据与预设时间段内的历史点云数据之间的点云匹配度；

按照预设数量的步长变化量修改所述初始点云数据，得到所述预设数量的初始参考点云数据，并计算每个所述初始参考点云数据与所述历史点云数据之间的点云匹配度，其中，所述步长变化量包括位置坐标变化量和方向角变化量；

根据所述初始点云数据的点云匹配度和每个所述初始参考点云数据的点云匹配度，确定最大点云匹配度对应的点云数据，作为第一点云数据；

按照所述预设数量的步长变化量修改所述第一点云数据，得到所述预设数量第一参考点云数据，并计算每个所述第一参考点云数据与所述历史点云数据之间的点云匹配度；

根据所述第一点云数据的点云匹配度和每个所述第一参考点云数据的点云匹配度，确定最大点云匹配度对应的点云数据，作为第二点云数据；

若所述第一点云数据的点云匹配度大于或者等于所述第二点云数据的点云匹配度，则根据所述第一点云数据输出定位信息，其中，所述定位信息包括机器人的位置和姿态。

另一方面，本发明实施例提供了一种定位装置，该定位装置包括:

获取模块，用于获取初始点云数据，其中，所述初始点云数据包括预设个数的采样点的采样信息，所述采样信息包括所述采样点的位置坐标和方向角；

计算模块，用于计算所述初始点云数据与预设时间段内的历史点云数据之间的点云匹配度；

第一修改模块，用于按照预设数量的步长变化量修改所述初始点云数据，得到所述预设数量的初始参考点云数据，并计算每个所述初始参考点云数据与所述历史点云数据之间的点云匹配度，其中，所述步长变化量包括位置坐标变化量和方向角变化量；

第一选取模块，用于根据所述初始点云数据的点云匹配度和每个所述初始参考点云数据的点云匹配度，确定最大点云匹配度对应的点云数据，作为第一点云数据；