[发明专利]一种基于计算机视觉的喷枪喷漆量均匀度检测方法有效

专利信息
申请号: 201710148762.X 申请日: 2017-03-13
公开(公告)号: CN106952280B 公开(公告)日: 2019-10-08
发明(设计)人: 高会军;李湛;丁润泽;邱剑彬;林伟阳 申请(专利权)人: 哈尔滨工业大学
主分类号: G06T7/13 分类号: G06T7/13;G06T7/44
代理公司: 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 代理人: 杨立超
地址: 150001 黑龙*** 国省代码: 黑龙江;23
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摘要:
搜索关键词: 一种 基于 计算机 视觉 喷枪 喷漆 均匀 检测 方法
【权利要求书】:

1.一种基于计算机视觉的喷枪喷漆量均匀度检测方法,其特征在于,所述喷枪喷漆量均匀度检测方法包括以下步骤:

步骤一:喷枪喷雾扇面检测;

步骤一一:摄像机采集图像,调节摄像机、喷枪与背景之间的距离;

所述背景为白色背景,调节摄像机、喷枪与背景之间的距离具体为:

使整个喷漆喷雾区域都处在图像内且喷漆喷雾区域占整幅图像的比例大于等于50%并小于等于80%;

步骤一二:对图像进行预处理;

步骤一三:对预处理后的图像进行二值化处理;

步骤一四:运用累积概率霍夫变换提取出扇面边缘直线所在像素位置,计算两条直线夹角;

步骤一五:以检测出来的两条直线的终点的连线将区域封闭作为喷漆区域,标记喷雾区域内的像素点;

步骤一六:标记出图像中包含喷雾区域像素点的每一行,记为ya,ya+1......yb-1,yb;对于yi,i=a,a+1···b-1,b,标记yi行内的喷雾区域内的像素点记为(xk,yi),(xk+1,yi)···(xl-1,yi),(xl,yi)并记录每一行中像素点的个数l-k;第yi行的标记点(xk,yi),(xk+1,yi)···(xl-1,yi),(xl,yi)的像素值分别为p(k,i),p(k+1,i)···p(l-1,i),p(l,i)

步骤二:喷枪喷雾均匀性分析;

步骤二一:对进行过预处理后的灰度图像进行分析;

将灰度图像中的像素值进行翻转,采用实际像素值与白色背景的差值来描述像素点内漆量;

步骤二二:通过标记的喷雾区域内每一行的像素值的大小来描述均匀度;

步骤二三:通过特征样本数据画出直方图与均匀分布概率模型作比较判断均匀性。

2.根据权利要求1所述的一种基于计算机视觉的喷枪喷漆量均匀度检测方法,其特征在于,所述步骤一二中对于图像进行预处理具体过程为:

对采集的图像进行灰度变换和中值滤波的操作,灰度变换将原RGB彩色图像通过RGB空间到YUV空间转换的方法得到灰度图,中值滤波抑制图像中的噪声;其中R为红色子像素,G为绿色子像素,B为蓝色子像素。

3.根据权利要求2所述的一种基于计算机视觉的喷枪喷漆量均匀度检测方法,其特征在于,所述步骤一三中对于预处理后的图像进行二值化处理具体为:

采用最大类间差法进行二值化阈值的选取。

4.根据权利要求3所述的一种基于计算机视觉的喷枪喷漆量均匀度检测方法,其特征在于,所述步骤二一中对进行过预处理后的灰度图像进行分析具体为:

采用灰度信息描述像素点的喷漆量。

5.根据权利要求4所述的一种基于计算机视觉的喷枪喷漆量均匀度检测方法,其特征在于,所述步骤二二中通过标记的喷雾区域内每一行的像素值的大小来描述均匀度具体为:

通过对目标区域像素点灰度信息的分析得到样本数据描述落在工件在喷枪不移动的静态情况下的喷漆量;

采用以下公式计算图像中每一行像素所代表的喷漆量:

其中所述p(n,i)代表图像喷雾区域中第i行第n个像素点像素值,其中mi代表图像喷雾区域中每一行像素所代表的喷漆量。

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