[发明专利]基于传统vfh描述子加入颜色信息的点云分类方法

权利要求书

1.基于传统vfh描述子加入颜色信息的点云分类方法，其特征在于，该方法具体是按照以下步骤进行的：

步骤一、获取被识别物体的点云，将点云以保留颜色的格式存储；

步骤二、将保留颜色的格式存储的点云按照传统的vfh描述子计算方法计算快速点特征直方图FPFH得到视点相关的特征分量；

步骤三、根据实际情况划分合适的区间个数，在快速点特征直方图FPFH分量内，对每个区间内的点采集颜色信息，设置阈值，生成颜色直方图，并将颜色直方图取代快速点特征直方图FPFH单个区间的位置；其中，颜色直方图的所有区间内取直方图时均采用相同的阈值和横坐标颜色排序；每个区间都完成后快速点特征直方图FPFH扩展为带有颜色的vfh描述子的特征向量cvfh；

步骤四、将各个待识别物体的cvfh直方图作为样本，在识别阶段，根据样本建立Kd树，对于待识别的物体用Kd树进行搜索得到分类结果。

2.根据权利要求1所述基于传统vfh描述子加入颜色信息的点云分类方法，其特征在于：步骤二中保留颜色的格式存储的点云按照传统的vfh描述子计算方法计算快速点特征直方图FPFH得到视点相关的特征分量具体为：

步骤二一、扩展快速点特征直方图FPFH，利用整个点云对象估计扩展快速点特征直方图FPFH；

在计算FPFH时以物体表面点云的中心点与物体表面点云的其他所有点之间的点对作为计算单元，生成快速点特征直方图FPFH分量；

步骤二二、通过统计视点方向与每个法线之间角度的直方图来计算视点相关的特征分量。

3.根据权利要求1所述基于传统vfh描述子加入颜色信息的点云分类方法，其特征在于：步骤二二中每个法线的视角指的是平移视点到查询点后的视点方向和每条法线间的角度。

4.根据权利要求1所述基于传统vfh描述子加入颜色信息的点云分类方法，其特征在于：步骤四中利用k-d树进行搜索得到分类结果具体为：选择在k-d树中与待识别的物体的查询点距离最近的数据点作为分类结果。