[发明专利]中药自动拣药系统

权利要求书

1.一种中药自动拣药系统，其特征在于，包括：

药箱，其包括存储中药的容纳空间、与所述容纳空间连通的出口及开启或关闭该出口的活塞组；

称重装置，其用于称量从所述出口输出的中药的重量；

顶杆组，其设置于所述称重装置；

机械手臂，其用于将所述称重装置移动到存储有待拣中药的药箱的出口下方，并驱动所述顶杆组开启或关闭所述活塞组；

移动平台，其用于承载所述机械手臂在水平或纵向方向往复移动；

控制单元，其用于将待拣中药的信息与预存的信息对比得到存储有待拣中药的药箱的位置数据后输出第一控制信号，所述移动平台收到该第一控制信号后承载所述机械手臂移动到所述位置数据所确定的位置，同时所述机械手臂将所述称重装置移动到存储有待拣中药的药箱的出口下方后驱动所述顶杆组开启所述活塞组，相应药箱内的中药从所述出口输出到所述称重装置，该称重装置实时将相应药箱所输出的中药重量的数据信息传输给该控制单元，当所述数据信息与待拣中药预定重量数据相等时该控制单元输出第二控制信号，所述机械手臂收到该第二控制信号后驱动所述顶杆组关闭所述活塞组，所述控制单元控制所述称重装置将已称重好的待拣中药倒出给装药容器。

2.根据权利要求1所述的中药自动拣药系统，其特征在于，所述出口位于容纳空间底部，所述活塞组包括设置于该出口下方的第一活塞、与该第一活塞连接的第一拉杆、设置于该出口上方的第二活塞及与该第二活塞连接的第二拉杆；所述顶杆组包括第一、二顶杆；当所述称重装置移动到存储有待拣中药的药箱的出口下方时，所述控制单元控制所述机械手臂推动第一顶杆将第一拉杆向后推带动第一活塞向后转动开启该出口，然后推动第二顶杆将所述第二拉杆向上顶带动第二活塞向上移动开启该出口；当所述机械手臂收到该第二控制信号时，所述机械手臂向下拉该第二顶杆使所述第二拉杆在自身重量作用下向下移动而带动第二活塞向下移动关闭该出口，然后下拉该第一顶杆在复位弹簧的作用力下使第一拉杆向前移动而带动第一活塞向前转动关闭该出口。

3.根据权利要求1所述的中药自动拣药系统，其特征在于，所述称重装置包括：

壳体，其包括凹槽及位于其侧壁的与该凹槽的一端连通的开口；

重量传感器，其位于所述凹槽底部与所述控制单元电气连接；

夹层装药槽，其位于所述凹槽内并设置于所述重量传感器上；

倾斜控制开关，其设置于夹层装药槽下方，与控制单元电气连接，用于顶起夹层装药槽倾斜向装药容器倒出已称重好的待拣中药；

侧门，其铰接于所述开口下方并能上下转动；以及

侧门开关，其与所述控制单元电气连接，控制所述侧门开启或关闭。

4.根据权利要求1所述的中药自动拣药系统，其特征在于，所述机械手臂包括一端与所述移动平台固定连接的内空的第一段、套装于所述第一段内形成直线轨道副连接并能沿该第一段轴向往复移动的第二段、与所述第二段相对于所述第一段的那端活动连接并能在水平方向往复旋转90度的抓手、驱动所述第二段往复移动的与所述控制单元电气连接的第一驱动机构以及驱动所述抓手往复旋转90度的与所述控制单元电气连接的第二驱动机构。

5.根据权利要求4所述的中药自动拣药系统，其特征在于，所述第一驱动机构包括与所述控制单元电气连接的第一电机及由所述第一电机驱动旋转的与所述第二段构成丝杠螺母副的第一丝杆，其中，所述第二段只能沿该第一段轴向往复移动。

6.根据权利要求4所述的中药自动拣药系统，其特征在于，所述第二驱动机构包括与所述控制单元电气连接的第二电机、由所述第二电机驱动旋转的第二丝杆及设置于所述第二段与所述抓手之间的由所述第二丝杆带动传动的齿轮副。

7.根据权利要求1所述的中药自动拣药系统，其特征在于，所述移动平台包括：

第一直线导轨；

第二直线导轨，其包括与所述第一直线导轨构成导轨副的第一槽；

滑台，其包括与所述第二直线导轨构成导轨副的第二槽，其用于固定所述机械手臂；

第三驱动机构，其与所述控制单元电气连接，用于驱动所述第二直线导轨在所述第一直线导轨上往复移动；以及

第四驱动机构，其与所述控制单元电气连接，用于驱动所述滑台在所述第二直线导轨上往复移动；

其中，所述第二直线导轨的移动轨迹与所述滑台的移动轨迹呈90度夹角。