[发明专利]一种七自由度仿生体感机械臂

权利要求书

1.一种七自由度仿生体感机械臂，其特征在于，包括：

第一至第七舵机，所述第一至第七舵机通过连接件依次连接，并且相邻两个舵机的旋转轴线相互垂直；

机械爪，其与所述第七舵机连接，通过第七舵机旋转驱动机械爪张开或夹紧；

惯性系体感系统，其设置在人体手臂上，以检测人体手臂的运动；

控制器，其与所述惯性系体感系统连接，获取人体手臂的运动，输出七路控制信号，控制七个舵机协调运动以实现模拟人体手臂运动；

第一舵机通过肩关节小U型连接件与肩关节T型连接件连接，第二舵机固定在肩关节小U型连接件上，肩关节大U型连接件固定在第二舵机的输出轴上，通过第一舵机的转动实现机械臂肩关节绕横向转轴旋转，通过第二舵机的转动实现机械臂肩关节绕纵向转轴旋转；

第三舵机固定在肩关节大U型连接件上，大臂大U型连接件固定在第三舵机的输出轴上；

第四舵机固定在第二关节大U型连接件上，肘关节大U型连接件固定在第四舵机的输出轴上，通过第四舵机的旋转带动机械臂的大臂和小臂相对平动；

第五舵机固定在小臂大U型连接件上，小臂W型连接件固定在第五舵机的输出轴上，通过第五舵机的旋转带动机械臂的大臂和小臂相对转动；

第六舵机固定在腕关节小U型连接件上，腕关节小U型连接件通过螺丝固定在小臂W型连接件上，同时腕关节大U型连接件固定在第六舵机的输出轴上，通过第六舵机的旋转带动机械臂构成手腕的相对的转动自由度。

2.根据权利要求1所述的七自由度仿生体感机械臂，其特征在于，所述惯性系体感系统包括多个六轴加速度计陀螺仪。

3.根据权利要求2所述的七自由度仿生体感机械臂，其特征在于，所述六轴加速度计陀螺仪设置有三个，分别固定在人体的上臂、前臂和手背上。

4.根据权利要求3所述的七自由度仿生体感机械臂，其特征在于，所述惯性系体感系统与控制器通过无线方式进行数据传输。

5.根据权利要求4所述的七自由度仿生体感机械臂，其特征在于，所述惯性系体感系统与控制器通过蓝牙进行数据传输。