[发明专利]物体定位方法、装置和系统

权利要求书

1.一种物体定位方法，包括：

通过图像获取装置获取被测物体的粗略位置信息；

通过点云数据获取装置获取包含所述被测物体的点云数据；

将所述图像获取装置获取的所述被测物体的粗略位置信息与所述点云数据中的空间坐标相融合，确定所述被测物体的精确位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过图像获取装置获取被测物体的位置信息包括：

确定所述被测物体的成像在所述图像获取装置拍摄图像中的比例；

根据所述被测物体的成像在所述图像获取装置拍摄图像中的比例确定所述被测物体到所述图像获取装置的角度和距离信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述图像获取装置获取的所述被测物体的粗略位置信息与所述点云数据中的空间坐标相融合，确定所述被测物体的精确位置信息包括：

通过所述图像获取装置识别所述被测物体的属性；

将所述图像获取装置获取的所述被测物体的粗略位置信息与所述点云数据中的空间坐标相融合；

基于所述图像获取装置识别的所述被测物体的属性确定所述点云数据中的被测物体的属性，从而确定所述被测物体的精确位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，将所述图像获取装置获取的所述被测物体的粗略位置信息与所述点云数据中的空间坐标相融合包括：

确定所述图像获取装置与所述点云数据获取装置的相对位置信息；

根据所述图像获取装置与所述点云数据获取装置的相对位置信息，将图像获取装置坐标系下获取的所述被测物体的粗略位置信息的坐标转换为点云数据获取装置坐标系下的坐标；

将所述被测物体的粗略位置信息在点云数据获取装置坐标系下的坐标与所述点云数据中的空间坐标进行匹配。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述图像获取装置获取的所述被测物体的粗略位置信息与所述点云数据中的空间坐标相融合之前，还包括：

确定所述图像获取装置的平面视场角；

根据所述图像获取装置的平面视场角筛选所述点云数据获取装置获取的包含所述被测物体的点云数据。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，所述图像获取装置的镜头中心与所述点云数据获取装置中心的连线与所述图像获取装置的基线垂直。

7.一种物体定位装置，包括：

图像数据获取单元，用于获取图像获取装置采集的被测物体的粗略位置信息；

点云数据获取单元，用于获取点云数据获取装置采集的包含所述被测物体的点云数据；

被测物体定位单元，用于将所述图像获取装置获取的所述被测物体的粗略位置信息与所述点云数据中的空间坐标相融合，确定所述被测物体的精确位置信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述图像数据获取单元用于确定所述被测物体的成像在所述图像获取装置拍摄图像中的比例，根据所述被测物体的成像在所述图像获取装置拍摄图像中的比例确定所述被测物体到所述图像获取装置的角度和距离信息。

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述图像数据获取单元还用于通过所述图像获取装置识别所述被测物体的属性；

所述被测物体定位单元还用于将所述图像获取装置获取的所述被测物体的粗略位置信息与所述点云数据中的空间坐标相融合，基于所述图像获取装置识别的所述被测物体的属性确定所述点云数据中的被测物体的属性，从而确定所述被测物体的精确位置信息。

10.根据权利要求9所述的装置，还包括相对位置确定单元和坐标转换单元；

所述相对位置确定单元用于确定所述图像获取装置与所述点云数据获取装置的相对位置信息；

所述坐标转换单元用于根据所述图像获取装置与所述点云数据获取装置的相对位置信息，将图像获取装置坐标系下获取的所述被测物体的粗略位置信息的坐标转换为点云数据获取装置坐标系下的坐标；

其中，所述被测物体定位单元用于将所述被测物体的粗略位置信息在点云数据获取装置坐标系下的坐标与所述点云数据中的空间坐标进行匹配，确定所述被测物体在点云数据获取装置坐标系下的精确坐标。