[发明专利]探测污染的方法、设备和探测系统、分类器机器学习方法

权利要求书

1.一种用于探测环境传感器(104)的光学部件(112)的污染(110)的方法(600)，所述环境传感器用于检测车辆(100)的环境，其中，所述方法(600)包括以下步骤：

读取(610)图像信号(108)，所述图像信号代表由所述环境传感器(104)检测的至少一个图像(200，202，204，206；400)的至少一个图像区域(300)；以及

在使用至少一个机器学习分类器的情况下处理(620)所述图像信号(108)，以便在所述图像区域(300)中探测所述污染(110)。

2.根据权利要求1所述的方法(600)，其中，在所述读取(610)的步骤中作为所述图像信号(108)读取如下信号：所述信号代表所述图像(200，202，204，206；400)的至少一个另外的图像区域(302)，其中，在所述处理(620)的步骤中处理所述图像信号(108)，以便在所述图像区域(300)和/或所述另外的图像区域(302)中探测所述污染(110)。

3.根据权利要求2所述的方法(600)，其中，在所述读取(610)的步骤中作为所述图像信号(108)读取如下信号：所述信号代表与所述图像区域(300)在空间上不同的图像区域作为所述另外的图像区域(302)。

4.根据权利要求2或3所述的方法(600)，其中，在所述读取(610)的步骤中作为所述图像信号(108)读取如下信号：所述信号代表与所述图像区域(300)在检测时刻方面不同的图像区域作为所述另外的图像区域(302)，其中，在所述比较的步骤中在使用所述图像信号(108)的情况下相互比较所述图像区域(300)与所述另外的图像区域(302)，以便求取在所述图像区域(300)的特征与所述另外的图像区域(302)的特征之间的特征偏差，其中，在所述处理(620)的步骤中根据所述特征偏差探测所述图像信号(108)。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法(600)，所述方法具有在使用所述图像信号(108)的情况下形成由所述图像区域(300)和所述另外的图像区域(302)组成的网格的步骤，其中，在所述处理(620)的步骤中处理所述图像信号(108)，以便在所述网格内探测所述污染(110)。

6.根据以上权利要求中任一项所述的方法(600)，其中，在所述处理(620)的步骤中处理所述图像信号(108)，以便在使用用于区分代表所述环境的照明的不同的照明状况的至少一个照明分类器的情况下探测所述污染(110)。

7.根据以上权利要求中任一项所述的方法(600)，所述方法具有根据权利要求8的分类器机器学习的步骤，其中，在所述处理(620)的步骤中处理所述图像信号(108)，以便通过将所述图像区域(300)分配给第一污染等级或第二污染等级来探测所述污染(110)。

8.一种用于分类器机器学习的方法(700)，所述分类器用于在根据权利要求1至7中任一项所述的方法(600)中的应用，其中，所述方法(700)包括以下步骤：

读取(710)训练数据(535)，所述训练数据代表由所述环境传感器(104)检测的图像数据；以及

在使用所述训练数据(535)的情况下训练(720)所述分类器，以便区分至少一个第一污染等级与至少一个第二污染等级，其中，所述第一污染等级和所述第二污染等级代表不同的污染程度和/或不同的污染种类和/或不同的污染效果。

9.根据权利要求8所述的方法(700)，其中，在所述读取的步骤中还读取训练数据(535)，所述训练数据代表由所述车辆(100)的至少一个另外的传感器检测的传感器数据。

10.一种设备(106)，其具有如下单元(510，520，530)：所述单元构造用于执行和/或控制根据以上权利要求中任一项所述的方法(600)。

11.一种探测系统(102)，其具有如下特征：

用于产生图像信号(108)的环境传感器(104)；和

根据权利要求10所述的设备(106)。

12.一种计算机程序，其构造用于执行和/或控制根据权利要求1至9中任一项所述的方法(600，700)。

13.一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有根据权利要求12所述的计算机程序。