[发明专利]一种用于加工椅脚的智能打磨系统

说明书

本发明公开了一种用于加工椅脚的智能打磨系统，包括机器人和打磨机，所述打磨机设置于机器人的工作区域内，所述机器人包括机器人本体和椅脚抓取器，所述椅脚抓取器包括夹紧驱动气缸、夹紧支撑杆、夹头和导向连接件。所述用于加工椅脚的智能打磨系统通过机器人抓取办公椅椅脚在所述打磨机进行打磨。所述机器人设置所述椅脚抓取器，用于夹装办公椅椅脚。所述椅脚抓取器通过夹紧驱动气缸控制夹紧支撑杆的伸缩动作，调节夹紧外撑片的外撑程度，从而控制对夹装办公椅椅脚的夹紧程度，以适应办公椅椅脚的形变，和减少间隙问题对抓取办公椅椅脚的影响，操作更为便捷快速。

技术领域

本发明涉及五金加工设备领域，尤其涉及一种用于加工椅脚的智能打磨系统。

背景技术

办公椅椅脚通常由一个座体和多个支撑脚组成，如图1所示，支撑脚72的一端和座体71连接，整体呈放射状；所述座体71设有椅杆安装孔711。由于办公椅椅脚的结构较为复杂，在机器人抓取办公椅椅脚进行加工时，对夹具和办公椅椅脚之间的间隙控制要求很高：若夹具和办公椅椅脚的间隙过大，则夹具不能夹紧办公椅椅脚，使办公椅椅脚发生松动，加工时造成移位，影响加工质量；若夹具和办公椅椅脚的间隙过小，则装夹难度增大，机器人需精确对准夹紧位置才能成功抓取办公椅椅脚，控制难度提高。而且，即使是同型号的办公椅椅脚，也存在一定的形变，形状尺寸并不能完全相同，而现有的办公椅椅脚夹具不能随着办公椅椅脚的形变而调节，存在部分办公椅椅脚无法对准夹具的装夹位置，夹具适应性较差。

而且，由于办公椅椅脚结构多样，存在大量复杂曲面，打磨难度大，目前使用人工打磨，效率低下，产品个体之间差异较大，质量稳定性差。再者，现有的打磨机张紧调平机构在制造加工、使用以及更换耗材时有以下不足：一、结构复杂、对装配要求高、结构空间大、零件较多；二、加工采购成本高；三、在更换砂带时，操作步骤较多，需重新对砂带调平。

发明内容

本发明的目的在于提出一种可减少间隙问题对抓取办公椅椅脚影响，实现办公椅椅脚打磨自动化，易于更换打磨砂带的用于加工椅脚的智能打磨系统。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种用于加工椅脚的智能打磨系统，包括机器人和打磨机，所述打磨机设置于机器人的工作区域内；

所述机器人包括机器人本体和椅脚抓取器，所述椅脚抓取器安装于机器人本体的输出轴；所述椅脚抓取器包括夹紧驱动气缸、夹紧支撑杆、夹头和导向连接件，所述导向连接件包括支撑杆导向管，所述夹紧驱动气缸设置于支撑杆导向管的一端；

所述夹紧支撑杆设置于支撑杆导向管的内部，并且所述夹紧支撑杆的一端和夹紧驱动气缸的输出轴连接，所述夹紧驱动气缸带动夹紧支撑杆在支撑杆导向管内移动；所述夹头包括至少两个夹紧外撑片，所述夹紧外撑片包括支撑杆滑动槽，所述支撑杆滑动槽设置于夹紧外撑片的一端的内侧；所述夹头设置于支撑杆导向管的另一端，所述夹紧外撑片的支撑杆滑动槽贴合形成夹头活动套孔；

当夹紧支撑杆伸出并插入所述夹头的夹头活动套孔时，所述夹紧外撑片向外撑开；

所述打磨机包括砂带张紧机构和砂带轮，所述砂带张紧机构包括张紧导向轴、张紧气缸、张紧涡轮和张紧蜗杆，所述砂带轮安装于所述张紧导向轴的一端，所述张紧涡轮套插于所述张紧导向轴，所述张紧涡轮与所述张紧蜗杆啮合连接，所述张紧气缸连接于所述张紧导向轴的另一端。

优选地，所述打磨机还包括打磨机架、打磨砂带、打磨轮和打磨驱动电机，所述打磨驱动电机安装在打磨机架上，所述打磨轮和打磨驱动电机的输出轴连接，所述打磨驱动电机带动打磨轮转动；

所述砂带张紧机构安装在打磨机架上，并且所述砂带轮、张紧气缸和打磨轮的中心在同一水平线上；

所述打磨砂带围绕在所述砂带轮和打磨轮上。