[发明专利]自动化播种装置与方法

权利要求书

1.一种自动化播种装置，其特征在于，包括：机械臂、播种平台、播种机械手、种盘、种盘检测传感器、穴盘输送平台、穴盘和穴盘检测传感器；

其中，所述机械臂固定在所述播种平台上，所述播种机械手与所述机械臂连接，所述种盘放置在所述播种平台的预设种盘位置上；所述穴盘输送平台与所述播种平台平行设置，用于输送所述穴盘；所述种盘检测传感器设置在所述种盘位置上，用于检测所述种盘位置上是否放置有所述种盘；所述穴盘检测传感器设置在所述穴盘输送平台上，用于检测所述穴盘的位置；

所述播种机械手包括：伸缩气缸、安装板、开合机构和多个指爪机构；

其中，所述伸缩气缸的活塞杆与所述开合机构连接，所述伸缩气缸和所述开合机构均固定在所述安装板的同一侧，所述多个指爪机构安装在所述开合机构上；所述开合机构用于在所述伸缩气缸的驱动下改变相邻两个所述指爪机构之间的间距。

2.根据权利要求1所述的自动化播种装置，其特征在于，所述开合机构包括：拉伸块、滚珠轴承、销轴、铰链、铰链销、导轨、滑块和指爪固定件；

其中，两个所述滚珠轴承和两个所述铰链套接在同一个销轴上，所述销轴嵌入所述拉伸块的两侧通透的凹槽内；所述指爪固定件的一侧固定在所述滑块上，所述指爪固定件的另一侧安装有所述铰链销，多个所述滑块滑设在所述导轨上，所述导轨固定在所述安装板上；所述铰链的一端与所述销轴连接，所述铰链的另一端与所述铰链销连接，所述销轴上的两个铰链的另一端通过所述铰链销分别与相邻的两个指爪固定件连接；所述指爪机构固定在所述指爪固定件上。

3.根据权利要求2所述的自动化播种装置，其特征在于，所述指爪机构包括：指爪气缸和指爪；所述指爪气缸固定在所述指爪固定件上，两个所述指爪固定在所述指爪气缸上。

4.根据权利要求3所述的自动化播种装置，其特征在于，所述指爪的夹取接触面上粘贴有软垫。

5.根据权利要求2所述的自动化播种装置，其特征在于，所述销轴的两端设置有弹性限位挡圈。

6.根据权利要求1所述的自动化播种装置，其特征在于，所述播种机械手与所述机械臂通过法兰连接。

7.根据权利要求1所述的自动化播种装置，其特征在于，所述机械臂为四自由度机械臂。

8.根据权利要求1所述的自动化播种装置，其特征在于，所述种盘检测传感器和所述穴盘检测传感器为光电传感器。

9.一种自动化播种方法，应用于权利要求1-8任一项所述的自动化播种装置，其特征在于，包括：

通过种盘检测传感器检测播种平台的种盘位置上是否放置有种盘，通过穴盘检测传感器检测穴盘的位置；

当接收到所述种盘检测传感器发送的种盘传感信号后，控制机械臂移动所述播种机械手至所述种盘的正上方，其中，所述种盘传感信号用于表示所述种盘位置上放置有种盘；

当接收到所述穴盘检测传感器发送的穴盘传感信号后，控制穴盘输送平台停止输送穴盘，其中，所述穴盘传感信号用于表示所述穴盘到达所述穴盘输送平台的穴盘位置；

通过所述机械臂控制所述播种机械手从所述种盘中夹取一行种子后向所述穴盘位置移动，并在移动过程中，控制所述播种机械手匹配所述穴盘位置；

通过所述机械臂控制所述播种机械手插入所述穴盘中，将所述种子播种到预设播深后，控制所述播种机械手松开种子并返回所述种盘位置，然后夹取下一行种子播种至所述穴盘中，依次循环，直至将所述种盘中的所有种子播种至所述穴盘中。