[发明专利]用于生成车辆的路径的装置和方法

说明书

提供了一种用于生成车辆的路径的装置和方法。装置包括：第一传感器，检测车道标记信息；第二传感器，检测主车辆的行驶速度；第三传感器，检测主车辆的偏航率；以及第四传感器，检测前方车辆相对于主车辆的相对位置。然后控制器基于主车辆的行驶速度和偏航率以及前方车辆相对于主车辆的相对位置计算前方车辆的轨迹。另外，控制器使用前方车辆的计算轨迹和车道标记信息生成主车辆的行驶路径。

相关申请的交叉引证

本申请基于并且要求于2016年12月15日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2016-0171746号的优先权的权益，通过引证将该申请的公开内容整体结合于此。

技术领域

本公开内容涉及一种用于生成车辆的路径的装置和方法，更具体地，涉及一种即使在由于成像设备的各种限制(背光、亮度变化等等)、道路环境(磨损的和褪色的车道标记、车道标记的光反射等)以及行驶环境(被前方的车辆挡住的车道标记、低速行驶等)导致车道标记的可靠性降低时也能稳定地生成路径的技术。

背景技术

开发用于辅助转向的高级驾驶员辅助系统从车道保持辅助系统(LKAS)扩展到高速公路行驶辅助系统(HDAS)，其允许车辆在有限的情况下自主转向而不需要驾驶员的干涉。生成行驶路径以更稳定地控制车辆是很重要的。通常，车道标记信息通常用于生成用于在车道内进行安全行驶的路径。

用于生成车辆的行驶路径的传统技术使用成像设备来检测车道标记信息。然而，当由于成像设备的限制(背光、亮度变化等等)、道路环境(磨损和褪色的车道标记、车道标记的光反射等)、以及行驶环境(被前方的车辆挡住的车道标记、低速行驶等)导致车道标记信息的可靠性下降或者不能对其进行检测时，可能不能生成行驶路径，因此LKAS、HDAS等不能操作。

因此，根据传统技术，可以检测到不可靠的车道标记信息，或者车道标记信息的检测可能会失败，从而导致无法操作LKAS、HDAS等。这种操作LKAS、HDAS等的频繁的故障可能会减少消费者对车辆的偏好，从而导致消费者信任下降。

发明内容

本公开内容提供一种用于生成车辆的路径的方法和装置，其特征在于通过基于主车辆的行驶信息和前方车辆相对于主车辆的相对位置来计算前方车辆的轨迹并且通过所计算的前方车辆的轨迹和车道标记信息的互补使用生成主车辆的路径，从而即使在由于成像设备(例如，照相机、摄像机等)的限制(背光、亮度变化等等)、道路环境(磨损和褪色的车道标记、车道标记的光反射等)以及行驶环境(被前方的车辆挡住的车道标记、低速行驶等)导致车道标记的可靠性降低时也稳定地生成路径。

本公开内容的目的不限于上述目的和任何其他目的并且将从以下说明书中清楚地理解本文中未提到的目的和优点。从本公开内容的示例性实施方式中将更清晰地理解本发明构思。此外，显然本公开内容的目的和优点可以通过在所附权利要求要求保护的元件和特征及其组合来实现。

根据本公开的一方面，用于生成车辆的路径的装置可以包括：第一传感器，被配置为检测车道标记信息；第二传感器，被配置为检测主车辆的行驶速度；第三传感器，被配置为检测主车辆的偏航率；第四传感器，被配置为检测前方车辆相对于主车辆的相对位置；以及控制器，可被配置为基于主车辆的行驶速度和偏航率以及前方车辆相对于主车辆的相对位置来计算前方车辆的轨迹，并使用所计算的前方车辆的轨迹和车道标记信息的互补使用来生成主车辆的行驶路径。

车道标记信息可以包括左线的曲率导数和右线的曲率导数的平均值(a)、左线的曲率和右线的曲率的平均值(b)、主车辆相对于左线的方位角与主车辆相对于右线的方位角的平均值(c)、以及主车辆相对于左线的位置和主车辆相对于右线的位置的平均值(d)。轨迹可以包括曲率(f)、方位角(g)、以及位置(h)。