[发明专利]一种基于扫描标识码的室内定位导航方法

权利要求书

1.一种基于扫描标识码的室内定位导航方法，其特征在于，所述室内定位导航方法包括以下步骤：

1)采集固定场所室内的结构信息，绘制室内地图，建立完成室内场景模型；

2)依据制作好的室内地图和室内场景模型，并结合定位导航程序算法，开发出导航软件，将导航软件上传到云端服务器；

3)制作出室内的目标点所对应的标识码，并在实际的固定场所室内的目标点张贴或放置相应的标识码，目标点与标识码一一对应；

4)用户从云端服务器上下载导航软件并安装到智能移动设备上，智能移动设备设置有摄像头、电子罗盘和陀螺仪；

5)用户打开导航软件，通过导航软件调用智能移动设备的摄像头，将摄像头对准标识码进行扫描，导航软件识别到标识码，找到该标识码所对应的目标点和所处场景的地图，并显示出此时用户所处场景的地图，地图中实时显示用户的位置，并通过调用智能移动设备自带的电子罗盘及陀螺仪，得到用户的朝向，从而完成用户的精确定位；

6)用户选择目的地，开始进入导航，导航软件自动规划出导航路径并显示出导航路径；

7)导航软件提供三种导航方式：3D导航、文字导航和增强现实AR导航，用户进行选择导航方式；

8)进入相应的导航方式，在智能移动设备的屏幕上显示导航路径。

2.如权利要求1所述的室内定位导航方法，其特征在于，在步骤2)中，标识码采用二维码或条形码。

3.如权利要求1所述的室内定位导航方法，其特征在于，在步骤6)中，导航软件自动规划出导航路径，包括以下步骤：

a)将室内地图中的可行走区域网格化，使得目标点，即放置标识码的位置，都位于网格节点上；

b)每一个目标点与其相邻的目标点，根据相距距离的不同而设置不同大小的权重值，距离越近，权重值越小，反之，距离越远，则权重值越大；

c)在用户选择目的地后，在网格化的室内地图中找到相应的目标点，通过计算比较当前所在位置的目标点至目的地所在目标点的所有可能路径的权重值之和，找到权重值之和最小的一条路径，此路径即为规划出的导航路径。

4.如权利要求1所述的室内定位导航方法，其特征在于，在步骤7)中，3D导航是指在用户所处场景的地图上显示出导航路径；文字导航是指通过文字描述出导航路径；增强现实AR导航是指导航软件开启摄像头，实时采集用户所处场景的画面，导航软件将导航路径与所处场景的画面融合在一起，将导航路径标示在所处场景的画面上，智能移动设备的屏幕上显示出标示有导航路径的所处场景的画面。

5.如权利要求1所述的室内定位导航方法，其特征在于，还包括扫码定位功能，在3D导航和AR导航过程中，当用户出现偏离导航路径或者需要确定路线是否正确时，开启扫码定位功能，通过摄像头扫描标识码来修正用户位置及导航路径。