[发明专利]一种具有位置保持功能的五自由度主手

权利要求书

1.一种具有位置保持功能的五自由度主手，它包括悬挂平台(1)、控制模块(2)、操作校准升降限位平台(3)、第一关节(6)、第二关节(7)、第三关节(8)、第四关节(9)、第一关节位置保持机构(5)、末端执行器调整旋钮(10)和位置保持开关按钮(11)；悬挂平台(1)的上表面布置有控制模块(2)和第一关节位置保持机构(5)；操作校准升降限位平台(3)安装在悬挂平台(1)的下表面；

第一关节(6)包括第一壳体(6-1)、第一中空轴(6-2)、第一陀螺仪(6-3)、位置保持轴头(6-8)和第二关节位置保持机构；第一壳体(6-1)内布置有第二关节位置保持机构和第一陀螺仪(6-3)；第一壳体(6-1)的一端布置有第一中空轴(6-2)，第一壳体(6-1)的另一端固装有竖向布置的位置保持轴头(6-8)，位置保持轴头(6-8)转动安装在悬挂平台(1)上；

第二关节(7)包括第二壳体(7-1)、第二中空轴(7-2)、第二陀螺仪(7-3)和第三关节位置保持机构，第二壳体(7-1)内布置有第三关节位置保持机构和第二陀螺仪(7-3)，第二壳体(7-1)的一端转动安装在第一中空轴(6-2)上，第二壳体(7-1)的另一端布置有第二中空轴(7-2)；

第三关节(8)包括第三壳体(8-1)、第三中空轴(8-2)、第三陀螺仪(8-3)和第四关节位置保持机构；第三壳体(8-1)内布置有第四关节位置保持机构和第三陀螺仪(8-3)，第三壳体(8-1)的一端转动安装在第二中空轴(7-2)上，第三壳体(8-1)的另一端布置有第三中空轴(8-2)；

第四关节(9)包括第四壳体(9-1)和第四陀螺仪(9-2)；第四陀螺仪(9-2)布置在第四壳体(9-1)内，第四壳体(9-1)的一端转动安装在第三中空轴(8-2)上，第四壳体(9-1)的另一端安装有末端执行器调整旋钮(10)和位置保持开关按钮(11)；末端执行器调整旋钮(10)和位置保持开关按钮(11)分别与控制模块(2)电连接；

第一关节位置保持机构(5)用于调整保持第一关节(6)的位置；第二关节位置保持机构用于调整保持第二关节(7)的位置；第三关节位置保持机构用于调整保持第三关节(8)的位置；第四关节位置保持机构用于调整保持第四关节(9)的位置。；

其特征在于：第一关节位置保持机构(5)包括第一电机(5-3)、第一丝杠(5-2)和第一内螺纹滑块(5-1)；

驱动器(4)控制第一电机(5-3)的启停，第一电机(5-3)的输出端与第一丝杠(5-2)连接，第一丝杠(5-2)上螺纹连接有第一内螺纹滑块(5-1)，第一内螺纹滑块(5-1)的移动能保持位置保持轴头(6-8)的位置。

2.根据权利要求1所述一种具有位置保持功能的五自由度主手，其特征在于：第二关节位置保持机构包括第二电机(6-5)、第二丝杠(6-6)和第二内螺纹滑块(6-7)；驱动器(4)控制第二电机(6-5)的启停，第二电机(6-5)的输出端与第二丝杠(6-6)连接，第二丝杠(6-6)上螺纹连接有第二内螺纹滑块(6-7)，第二内螺纹滑块(6-7)的移动能锁定第二关节(7)转动。

3.根据权利要求2所述一种具有位置保持功能的五自由度主手，其特征在于：第三关节位置保持机构包括第三电机(7-4)、第三丝杠(7-5)和第三内螺纹滑块(7-6)；驱动器(4)控制第三电机(7-4)的启停，第三电机(7-4)的输出端与第三丝杠(7-5)连接，第三丝杠(7-5)上螺纹连接有第三内螺纹滑块(7-6)，第三内螺纹滑块(7-6)的移动能锁定第三关节(8)转动。

4.根据权利要求1或3所述一种具有位置保持功能的五自由度主手，其特征在于：第四关节位置保持机构包括第四电机(8-4)、第四丝杠(8-5)和第四内螺纹滑块(8-6)；驱动器(4)控制第四电机(8-4)的启停，第四电机(8-4)的输出端与第四丝杠(8-5)连接，第四丝杠(8-5)上螺纹连接有第四内螺纹滑块(8-6)，第四内螺纹滑块(8-6)的移动能锁定第四关节(9)转动。

5.根据权利要求4所述一种具有位置保持功能的五自由度主手，其特征在于：操作校准升降限位平台(3)的升降结构为套装式侧向锁紧结构。