[发明专利]一种四轴工业机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种四轴工业机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。其中执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。

目前四轴工业机器人一般用在堆垛工序上，而堆垛用四轴机器人其功能只能够将操作台上的产品进行堆叠放置，其功能单一，且不能够同时对多个产品进行堆垛处理，工作效率不高，亟待改进。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单，设计合理、使用方便的四轴工业机器人，能够同时对多个产品进行堆垛处理，且可以根据需要相应的添加不同功能，有助于工序的正常进行，其工作效率高，实用性更强。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：它包含底座、一号机械臂、二号机械臂、一号机械手固定轴套、一号机械手；底座的上部旋接有一号机械臂，一号机械臂上旋接有二号机械臂，二号机械臂的下部通过一号机械手固定轴套活动连接有一号机械手；它还包含二号机械手固定轴套和二号机械手；所述的二号机械手固定轴套固定在二号机械臂的下部，且二号机械手固定轴套底部开孔内固定有直线轴承，所述的二号机械手的轴活动设置在直线轴承内，且与机械手操控机构连接。

进一步地，所述的二号机械手可以替换为粉尘吸取罩；所述的粉尘吸取罩通过管柱与机械手操控机构连接，且管柱穿设在直线轴承内，管柱的侧壁通过吸尘管与吸尘装置连接，吸尘装置设置在四轴工业机器人的侧部。

进一步地，所述的二号机械手可以替换为LED灯；所述的LED灯的灯座与金属软管的下端连接固定，金属软管的上端设有金属固定柱，金属固定柱穿过直线轴承后与机械手操控机构连接固定，金属软管的侧部通过软管与供电箱连接，所述的LED灯与供电箱的连接线路设置在软管内；所述的供电箱固定在二号机械臂的侧部。

采用上述结构后，本发明有益效果为：本发明所述的一种四轴工业机器人，能够同时对多个产品进行堆垛处理，且可以根据需要相应的添加不同功能，有助于工序的正常进行，其工作效率高，实用性更强，本发明具有结构简单，设置合理，制作成本低等优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的结构示意图。

图2是具体实施方式二的结构示意图。

图3是具体实施方式三的结构示意图。

图4是本发明中一号机械手固定轴套的结构示意图。

图5是本发明中LED灯与金属软管和金属固定柱的结构示意图。

附图标记说明：

底座1、一号机械臂2、二号机械臂3、一号机械手固定轴套4、一号机

械手5、二号机械手固定轴套6、二号机械手7、管柱8、粉尘吸取罩9、

吸尘装置10、吸尘管11、金属软管12、LED灯13、软管14、供电箱15、

直线轴承16、开孔17、金属固定柱18、机械手操控机构19。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

具体实施方式一：