[发明专利]一种末端执行装置

权利要求书

1.一种末端执行装置，其特征在于：它包括末端执行器基板（1）和设于末端执行器基板（1）下方两端的底板（2），所述末端执行器基板（1）下方设有第一连接板（3）和第二连接板（4），所述第一连接板（3）和第二连接板（4）上均设有摆动气缸（5），所述摆动气缸（5）上设有手爪架（6），所述手爪架（6）一端设有爪形手指（7），所述爪形手指（7）上设有吸纸气缸（8），所述吸纸气缸（8）上设有垫纸吸盘（9），所述第一连接板（3）一侧设有第一夹板（10），所述第二连接板（4）一侧设有第二夹板（11），所述第一夹板（10）通过夹板气缸（12）与第二夹板（11）连接，所述末端执行器基板（1）上方两端分别设有第一固定板（13）和第二固定板（14），且第一固定板（13）上设有第一固定支座（15），第二固定板（14）上设有第二固定支座（16），所述第一固定支座（15）和第二固定支座（16）上分别设有第一摆杆（17）和第二摆杆（18），所述第一摆杆（17）和第二摆杆（18）通过连杆（19）连接，所述第一摆杆（17）和第二摆杆（18）上均设有托盘爪形手指（20），所述末端执行器基板（2）上方还设有导轨连接板（21），所述导轨连接板（21）上设有手爪连接盘（22）和托盘手爪气缸（23），所述托盘手爪气缸（23）一端设于所述第一摆杆（17）和连杆（19）的交接处。

2.根据权利要求1所述的末端执行装置，其特征在于：所述末端执行器基板（1）为铝型材制成。

3.根据权利要求1所述的末端执行装置，其特征在于：所述托盘爪形手指（20）一端设有摩擦纹结构。

4.根据权利要求1所述的末端执行装置，其特征在于：所述底板（2）为二个。