[发明专利]一种刺入式抓取器

说明书

技术领域

本发明属于机械技术领域，涉及一种刺入式抓取器。

背景技术

橡胶炼胶是指使用炼胶机将生胶或者胶料进行捏炼的操作，炼胶过程中，生胶占比最大，炼胶的过程中需要搬运大量的生胶，生胶又大又重，人工搬运费时费力。

针对以上存在的问题，人们发明了抓取器，通过抓取器对生胶块进行抓取，然后进行输运，现有的抓取器，例如中国专利文献资料公开了一种板材件抓取器具[申请号：201620262309.2；授权公告号：CN205419084U]，其包括一支撑杆，支撑杆固定连接在一三通连接体上，三通连接体上另固定一横杆，横杆的两末端设有铰链体，横杆的两端铰链体上铰链着一抓取竖杆，在抓取竖杆的一侧设有一固定杆，固定杆两端分别连接着两抓取竖杆；在抓取竖杆上铰链有若干支架，支架向外伸出一支架杆，支架杆末端设有铰链头，铰链头上铰链一吸盘杆，吸盘杆末端设有吸盘。

该种结构的抓取器具，也可以用来抓取生胶等软体物件，通过吸盘吸住生胶，实现抓取。但是由于生胶在堆码时不会将生胶一块一块分开排放，是严严实实地挤在一起，时间长了生胶相互之间还可能会卡住，而且生胶的表面也不是十分的平整，使用该种结构的抓取器具抓起生胶时，吸盘往往不能很好的吸住生胶，即该种结构抓取器具的抓紧力低，抓取生胶的牢固程度差，生胶在搬运的过程中，存在掉落的问题。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提出了一种刺入式抓取器，解决的技术问题是如何提高抓取器抓取物件的牢固程度。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种刺入式抓取器，包括底座和驱动器，其特征在于，还包括滑动架，所述底座的两端均设有支架，两个所述支架上均具有倾斜设置的滑轨，所述滑动架滑动设置在滑轨上，所述滑动架上固连有若干根呈直杆状且倾斜设置的刺爪，所述底座的两端均具有若干个倾斜设置的通道，所述刺爪与通道一一对应设置，位于底座同一端的滑轨、刺爪和通道的倾斜方向相同，且所述滑轨位于底座外端部分的高度大于滑轨位于底座内端部分的高度，所述驱动器固连在支架上且所述驱动器与滑动架相连，所述驱动器驱动滑动架沿着滑轨向下滑动能使刺爪穿出通道。

本刺入式抓取器适合抓取软体物件，即能够被刺爪刺入的物件，例如生胶等。抓取时，将底座抵靠在物件上，然后启动驱动器，驱动器驱动滑动架沿着滑轨滑动，由于滑轨、刺爪和通道均是倾斜设置的，且位于底座同一端的滑轨、刺爪和通道的倾斜方向相同，驱动器驱动滑动架斜向下滑动使刺爪穿出通道，刺爪接触物件并在驱动器持续的驱动下刺入到物件中，刺爪是倾斜刺入到物件中的，刺爪提供竖直方向上的作用力，使本抓取器抓取物件后不易脱落，而且位于底座两端的刺爪均朝底座内端斜向下刺入，刺爪刺入到物件中后呈交叉状，两端的刺爪对物件形成夹持，提高抓取器抓取物件的牢固程度。底座的两端均设置有若干个刺爪，刺爪的数量较多，多个刺爪同时刺入到物件中，提高本抓取器的抓紧力，使本抓取器抓取物件的牢固程度高。

在上述的一种刺入式抓取器中，所述底座两端的支架均倾斜设置，所述支架位于底座外端部分的高度大于支架位于底座内端部分的高度。支架倾斜的方向与滑轨、刺爪和通道的倾斜方向相同，支架倾斜设置使滑轨和刺爪安装方便，保证位于底座两端的刺爪均朝底座内端斜向下刺入，使两端的刺爪呈交叉状，使刺爪对物件产生夹紧力，提高抓紧力，抓取器提起物件时物件不易脱落，提高抓取器抓取物件的牢固程度。

在上述的一种刺入式抓取器中，所述刺爪包括固定部、主体和尖头部，所述固定部和尖头部分别位于主体的两端，所述固定部与滑动架相固连。尖头部的设置减少刺爪刺入物件所受到的阻力，主体呈圆直杆状，减少阻力，方便刺爪刺入到物件中，而且通过尖头部刺入，刺破物件产生的孔的横截面积小，使物件与刺爪之间产生的挤压力更大，抓取器提起物件时物件不易脱落，提高抓取器抓取物件的牢固程度。

在上述的一种刺入式抓取器中，所述刺爪与水平面之间的夹角和通道与水平面之间的夹角相同，所述刺爪部分位于通道中。刺爪是沿着通道滑动的，通道对刺爪的移动起到导向的作用，该种结构，使底座不会卡住刺爪，刺爪移动顺畅，而且刺爪不论是缩回状态还是伸出状态，均有部分刺爪位于通道中，使刺爪在移动的过程中不会偏离位置。

在上述的一种刺入式抓取器中，所述滑动架包括连接板和至少两根滑条，至少两根所述滑条通过连接板相固连，所述滑条设在滑轨上，所述刺爪固连在连接板上。该种结构的滑动架结构简单，加工方便，连接板呈平板状，刺爪固连在连接板上，固连方便，固连的牢固程度高。