[发明专利]一种多翼无人机平衡基准值调整方法

权利要求书

1.一种多翼无人机平衡基准值调整方法，其特征在于：包括如下步骤：

①初始化：以前一次的多翼平衡的比例基准值为初始值，如无前一次记录则以多翼电机功率全部1:1的比例值为初始值；

②判断偏移量：以初始值对多翼的动力电机进行调整，然后判断陀螺仪的倾斜度；

③调整改变量：根据陀螺仪的倾斜度，计算多翼调整至水平应当采用的比例调整值；

④验证改变量：根据陀螺仪的读数，判断时段内是否处于水平状态，如是则进入下一步，如否则以步骤③计算出的比例调整值作为步骤②接收的初始值，返回至步骤②；

⑤返回基准值：将通过步骤④验证的比例调整值，作为系统平衡的比例基准值，返回至无人机控制系统；

所述计算多翼调整至水平应当采用的比例调整值，计算方法为：

①取与倾斜方向相近的两条旋翼作为调整翼，如倾斜方向与任意一条旋翼重合，则取重合的旋翼作为调整翼；

②对于两条旋翼作为调整翼的情况，取倾斜方向在调整翼所在直线上的投影长度比例作为调整翼的调整比例，对于一条旋翼作为调整翼的情况则取1为调整比例；

③根据倾斜角度计算倾斜强度，以倾斜强度作为调整强度基准，取调整比例与调整强度基准的乘积作为调整值；

④将调整值加至原比例调整值中作为计算得到的比例调整值。

2.如权利要求1所述的多翼无人机平衡基准值调整方法，其特征在于：所述陀螺仪的倾斜度，是陀螺仪相对于水平面的倾斜角向量，包括倾斜方向和倾斜角度。

3.如权利要求1所述的多翼无人机平衡基准值调整方法，其特征在于：所述步骤③中的比例调整值中，最大值小于等于最小值的两倍，如在第一次进行步骤③时计算出的比例调整值中最大值大于最小值的两倍，则中止过程并发出警报；如经过步骤④后再进行步骤③时计算出的比例调整值最大值大于最小值的两倍，则将计算结果中最大值取值为最小值的两倍。

4.如权利要求1所述的多翼无人机平衡基准值调整方法，其特征在于：所述倾斜强度具体为，根据陀螺仪读取得到多翼所在平面相对于水平面的倾斜角度a，计算倾斜强度n为n＝2sin(a)。