[发明专利]测量AGV路段拥堵的方法、装置、电子设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种测量AGV路段拥堵的方法，其特征在于，包括：

接收AGV按照预设周期发送的心跳信息，所述心跳信息中包括AGV的车辆名称、运行速度、方向、位置以及状态信息；

根据所述心跳信息中的状态信息，计算所述AGV的预判速度，对比所述预判速度和运行速度，若运行速度小于所述预判速度，则判断所述AGV的行驶路段可能拥堵；

以所述AGV的当前位置为起点，沿所述AGV的行驶方向，依次查找后续行驶点，直至后续行驶点中不存在其他AGV，查找结束，并将该不存在其他AGV的后续行驶点作为终点；

输出起点、终点的位置以及距离数据；

其中，在AGV的行驶过程中，探测前方是否有障碍物，若存在障碍物且障碍物为其他AGV，则使所述AGV以所述其他AGV的运行速度继续行驶，若存在障碍物且障碍物类型不属于其他AGV，则使所述AGV接近并在障碍物前方停止行驶并输出异常。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述心跳信息中还包括AGV的电量信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述心跳信息中的状态信息，计算所述AGV的预判速度包括：

预先设定所述AGV的空车速度和载货速度；以及

若所述状态信息为空车，则所述预判速度为空车速度，若所述状态信息为非空车，则所述预判速度为载货速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法中，起点、终点的距离数据为起点、终点之间的欧氏距离数据。

5.一种测量AGV路段拥堵的装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收AGV按照预设周期发送的心跳信息，所述心跳信息中包括AGV的车辆名称、运行速度、方向、位置以及状态信息；

判断模块，用于根据所述心跳信息中的状态信息，计算所述AGV的预判速度，对比所述预判速度和运行速度，若运行速度小于所述预判速度，则判断所述AGV的行驶路段可能拥堵；

查找模块，用于以所述AGV的当前位置为起点，沿所述AGV的行驶方向，依次查找后续行驶点，直至后续行驶点中不存在其他AGV，查找结束，并将该不存在其他AGV的后续行驶点作为终点；

输出模块，用于输出起点、终点的位置以及距离数据；

探测模块，用于在AGV的行驶过程中，探测前方是否有障碍物，若存在障碍物且障碍物为其他AGV，则使所述AGV以所述其他AGV的运行速度继续行驶，若存在障碍物且障碍物类型不属于其他AGV，则使所述AGV停止行驶并输出异常。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述心跳信息中还包括AGV的电量信息。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述判断模块还用于：

预先设定所述AGV的空车速度和载货速度；以及

若所述状态信息为空车，则所述预判速度为空车速度，若所述状态信息为非空车，则所述预判速度为载货速度。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，起点、终点的距离数据为起点、终点之间的欧氏距离数据。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。