[发明专利]清洁机器人及其动态环境下全覆盖路径规划方法

权利要求书

1.一种清洁机器人动态环境下全覆盖路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、创建表示全局环境的栅格地图；

S2、如果整个栅格地图都被覆盖，则清洁机器人停止工作；如果没有，则执行S3；

S3、更新当前规划窗口内的环境信息；

S4、使用波前算法生成当前规划窗口内的波阵图；

S5、调用距离变换算法生成一条局部覆盖路径；

S6、清洁机器人沿着规划好的路径移动一格，如果当前规划窗口侧边一列的栅格都被覆盖过，则规划窗口前进一格；如果没有，则规划窗口保持不动；

S7、返回S2，直至整个栅格地图都被覆盖；

所述步骤S5中的距离变换算法具体为：

在栅格地图，通过对每个自由栅格赋权值，代表与目标栅格的距离；

所述步骤S5具体为：

在生成好的波阵图上，从目标点开始选择周围权值最高的栅格，以上一时刻选择的栅格为新的起点，再次寻找该栅格周围权值最大的栅格，不断重复以上步骤，直至生成一条连接所有空闲栅格的路径。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人动态环境下全覆盖路径规划方法，其特征在于，所述步骤S5中，寻找该栅格周围权值最大的栅格时若有两个及以上权值相同且未被访问的栅格，则随机选取一个。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人动态环境下全覆盖路径规划方法，其特征在于，所述步骤S6中，若规划窗口的侧边移动至与栅格地图的边界重合时，在规划窗口内的区域覆盖完之前，规划窗口的位置保持不变。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人动态环境下全覆盖路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

对栅格地图进行全局搜索，找出由于动态障碍物而导致没有被覆盖的栅格，再进行第二次覆盖。