[发明专利]一种煤矿钻机用钻杆输送装置

权利要求书

1.一种煤矿钻机用钻杆输送装置，包括关节式机械手、钻杆箱，其特征在于，在所述钻机的提升倾动机构(21)的一侧同侧上集成有所述的关节式机械手与钻杆箱；所述关节式机械手包括：倾角调整关节，安装在所述的提升倾动机构上，由倾角马达(1)、倾角减速器(2)、转动臂(3)组成；回转关节，安装在所述的转动臂上，由回转马达(5)、回转轴(6)、回转臂(7)组成；伸缩关节，安装在所述的回转臂上，由伸缩装置(12)、伸缩外筒(13)、伸缩臂(14)组成；手爪关节，安装在所述的伸缩臂上，由上固定爪(15)、下活动爪(16)、夹紧装置(17)组成。

2.根据权利要求1所述的煤矿钻机用钻杆输送装置，其特征在于，所述倾角调整关节还包括有安装在转动臂(3)的旋转A轴上的倾角传感器(4)。

3.根据权利要求1所述的煤矿钻机用钻杆输送装置，其特征在于，所述回转关节还包括有安装在回转轴(6)的回转B轴上的同步传感器(8)、阻尼器(9)、回转角度传感器(10)、回转限位器(11)。

4.根据权利要求1所述的煤矿钻机用钻杆输送装置，其特征在于，所述上固定爪(15)与下活动爪(16)的相互对应面上均设置有卡瓦(18)。

5.根据权利要求1-4任一项所述的煤矿钻机用钻杆输送装置，其特征在于，所述钻杆箱包括箱体(19)、调斜装置(20)，所述箱体与提升倾动装置铰接，且两者通过调斜装置形成折叠式结构。

6.根据权利要求5所述的煤矿钻机用钻杆输送装置，其特征在于，所述箱体(19)为开放式框架体。

7.根据权利要求5所述的煤矿钻机用钻杆输送装置，其特征在于，所述伸缩装置(12)、夹紧装置(17)、调斜装置(20)为带有溢流阀的油缸或止回阀的气缸。