[发明专利]一种自动抓取反应杯的机械手装置

说明书

本发明涉及一种自动抓取反应杯的机械手装置，包括底座，以及设置在底座上的传动机构和升降机构；所述的传动机构包括步进电机、同步带轮、从动轮和同步带，所述步进电机的输出轴连接同步带轮，同步带绕在从动轮和同步带轮上；所述的升降机构上设置抓取机构，升降机构与同步带的一侧连接。本发明的优点：提供了一种全新的机电结合，结构紧凑轻巧的自动抓杯装置；断电或脱机情况下，稳定可靠，机械手部件不存在掉落现象；抓取效率高，控制精确，可方便实现仪器设备的自动化。

技术领域

本发明涉及一种机械手装置，具体涉及一种抓取反应杯的机械手装置。

背景技术

机械手装置一般用于抓取、搬运某些物件，它可以代替人进行繁锁、精细、或者枯燥单一的劳动，或者在有害环境下代替人进行作业，保障人身安全，实现自动化作业

现有机械手在实际实施或作业过程中，存在动作缓慢、抓取物件不可靠，导致无法准确抓取或抓取脱落的缺陷；在医学临床实验室免疫项目的测定过程中，有限的样品量在一次抓取失误就有可能交叉污染或无法得出检验结果。

自动抓杯装置由机械手固定板、直线滑轨、步进电机、传感器、弹簧、传动部件、驱动部件、机械手部件等组成。结构紧凑轻巧，加工工艺简单，制造成本低。通过驱动部件带动四杆机构实现抓杯功能，巧妙设计机械爪手，通过传感器反馈，判别反应杯的抓取情况，减小整机运行错误率。

申请人于2011年10月20日,曾申请名为『抓去反应杯的机械手装置』的实用新型，申请号为『201120400162.6』、专利号为『CN202241283U』，现已授权。该实用新型中公开了一种：包括底座，以及设置在底座一侧的步进电机，和设置在底座另一侧的升降机构，还包括设置在升降机构上的抓取机构；所述步进电机的输出轴上设有凸轮随动器并贯穿底座连接升降机构。该机构在实践中发现，当机械手没有在原点部并且发生断电时，机械手会出现掉落现象，对于反应杯抓取的机械手而言，这种情况时不利的，同时该机械手无法只能判断机械手的开合，而无法判断是否正确抓取了反应杯。

发明内容

本发明的目的是提供一种防止机械手断电脱落并且能够检测抓杯和开合的机械手装置。

为了达到上述目的，提供一种自动抓取反应杯的机械手装置，包括底座、传动机构和升降机构；所述的传动机构包括设置在底座上的步进电机和从动轮，步进电机的输出轴上连接有同步带轮，从动轮和同步带轮上绕有同步带；所述的升降机构固定在同步带的一侧，所述的升降机构上设置有抓取机构，电机驱动同步带轮带动同步带运动从而使升降机构竖直运动。

本发明改变电机直接与升降机连接的传动方式，将电机和升降机构通过同步带进行连接，同步带自身的阻力能够保证在抓取机构不在原点位置时断电，也不会下降，能够保证在原来的位置。

优选的，所述的抓取机构包括抓取驱动机构和抓取执行机构，所述的抓取驱动机构为电磁铁,所述的抓取执行机构包括两对摇杆滑块机构,其中摇杆部包括机械爪手,滑块部与电磁铁连接,通过驱动电磁铁作用在滑块部上,通过滑块部的移动带动两个机械爪手张合。

优选的，抓取执行机构固定在驱动固定板上，升降机构带动驱动固定板运动，所述摇杆滑块机构包括机械手、移动块、转轴和连接块，所述的机械手和移动块固定连接为摇杆部，机械爪手通过转轴与驱动固定板连接，所述移动块上具有滑槽，所述的连接块上的销钉可在滑槽内移动并与移动块产生相对转动，所述的驱动固定板上具有竖直凹槽，所述的连接块作为滑块部在竖直凹槽内移动，通过连接块上的电磁铁实现连接块的上下移动，从而带动机械爪手张合作用。