[发明专利]一种无人机起落架的控制方法和装置在审
| 申请号： | 201710159853.3 | 申请日： | 2017-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN106864738A | 公开（公告）日： | 2017-06-20 |
| 发明（设计）人： | 黄俊岚;余登武;李松林;童健 | 申请（专利权）人： | 上海与德科技有限公司 |
| 主分类号： | B64C25/24 | 分类号： | B64C25/24 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司11332 | 代理人： | 孟金喆,胡彬 |
| 地址： | 200233 上海市金山区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 起落架 控制 方法 装置 | ||
1.一种无人机起落架的控制方法，所述无人机包括至少两个起落架，其特征在于，所述方法包括：
确定无人机起落状态，并获取与起落状态对应的参数信息，所述参数信息包括无人机起飞时的姿态信息，以及无人机降落时各个起落架与地面之间的距离信息；
根据所述参数信息调整无人机各个起落架的伸缩长度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参数信息调整无人机起各个落架的伸缩长度包括：
根据所述姿态信息调整无人机起飞时各个起落架的伸缩长度；
根据所述距离信息调整无人机降落时各个起落架的伸缩长度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机的姿态信息包括：偏航角、俯仰角和滚转角。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述姿态信息调整无人机起飞时各个起落架的伸缩长度包括:
当所述偏航角大于第一角度阈值时，或
当所述俯仰角大于第二角度阈值时，或
当所述滚转角大于第三角度阈值时，调整所述无人机起飞时各个起落架的伸缩长度。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述距离信息调整无人机降落时各个起落架的伸缩长度包括：
根据所述距离信息增大第一起落架的长度和/或减小第二起落架的长度，其中，所述第一起落架与地面之间的距离大于第二起落架与地面之间的距离；
当第一起落架与地面之间的距离等于第二起落架与地面之间的距离时，停止调整起落架的伸缩长度。
6.一种无人机起落架的控制装置，所述无人机包括至少两个起落架，其特征在于，所述装置包括：
信息确定与获取模块，用于确定无人机起落状态，并获取与起落状态对应的参数信息，所述参数信息包括无人机起飞时的姿态信息，以及无人机降落时各个起落架与地面之间的距离信息；
调整模块，用于根据所述参数信息调整无人机各个起落架的伸缩长度。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述调整模块包括：
第一调整子模块，用于根据所述姿态信息调整无人机起飞时各个起落架的伸缩长度；
第二调整子模块，用于根据所述距离信息调整无人机降落时各个起落架的伸缩长度。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述无人机的姿态信息包括：偏航角、俯仰角和滚转角。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一调整子模块具体用于:
当所述偏航角大于第一角度阈值时，或
当所述俯仰角大于第二角度阈值时，或
当所述滚转角大于第三角度阈值时，调整所述无人机起飞时各个起落架的伸缩长度。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二调整子模块具体用于：
根据所述距离信息增大第一起落架的长度和/或减小第二起落架的长度，其中，所述第一起落架与地面之间的距离大于第二起落架与地面之间的距离；
当第一起落架与地面之间的距离等于第二起落架与地面之间的距离时，停止调整起落架的伸缩长度。
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