[发明专利]一种并联五连杆机械手抓取装置

权利要求书

1.一种并联五连杆机械手抓取装置，其特征在于，包括并联机械手、两个旋转机构和两个伸缩抓手，两个旋转机构设置于并联机械手的下端，两个伸缩抓手分别设置于两个旋转机构的下端，并联机械手带动旋转机构和伸缩抓手反复快速升降和左右移动，旋转机构带动伸缩抓手做180度往复旋转，通过伸缩抓手抓取立式袋，实现对立式袋的定位抓取和定位装箱；

并联机械手包括两个A伺服电机、两个传动轴、安装架、两个五连杆机构和固定架，两个A伺服电机通过伺服减速机固设于安装架上，两个传动轴平行设置，两个传动轴的一端分别通过伺服减速机与两个A伺服电机连接，两个传动轴的另一端通过轴承座连接固定于安装架上，两个五连杆机构的上端分别与安装架铰接，两个五连杆机构分布于安装架的两侧，两个五连杆机构的下端分别与固定架的两端铰接，两个旋转机构均设置于固定架上，两个五连杆与传动轴连接，两个A伺服电机通过传动轴带动两个五连杆运转；

五连杆机构包括两个大摆臂、A长连杆、两个长摆杆、三角臂、A短连杆、连杆支座，右侧的大摆臂的两端分别与安装架和右侧的长摆臂的一端铰接，左侧的大摆臂的一端与安装架铰接，左侧的大摆臂的另一端与左侧的长摆杆的一端和三角臂的一个角端铰接在一起，三角臂的另外两个角端分别与A短连杆的一端和A长连杆的一端铰接，右侧的长摆臂的另一端、左侧的长摆臂的另一端和A长连杆的另一端分别与固定架铰接，A短连杆的另一端通过连杆支座与安装架连接；

传动轴包括短传动轴、长传动轴和联轴节，短传动轴的一端通过伺服减速机与A伺服电机连接，短传动轴的另一端通过联轴节与长传动轴的一端连接，长传动轴的另一端与轴承座连接。

2.根据权利要求1所述的并联五连杆机械手抓取装置，其特征在于，安装架包括左侧安装板、右侧安装板、安装底板和A立板，A立板的上端与安装底板连接固定，左侧安装板和右侧安装板分别与A立板的两端连接固定，左侧安装板与右侧安装板平行分布，两个五连杆机构的上端分别与左侧安装板和右侧安装板连接，两个A伺服电机通过减速机固设于左侧安装板和右侧安装板上。

3.根据权利要求1所述的并联五连杆机械手抓取装置，其特征在于，固定架包括鞍形固定支架和两个三角固定支架，两个三角固定支架设置于鞍形固定支架的两端，两个三角固定支架的上端分别与两个五连杆机构的下端连接。

4.根据权利要求1所述的并联五连杆机械手抓取装置，其特征在于，旋转机构包括B伺服电机、行星减速机、A连接法兰和检测支架，B伺服电机通过行星减速机与A连接法兰连接，检测支架固设于A连接法兰，A连接法兰与伸缩抓手连接，检测支架上设有传感器；B伺服电机驱动行星减速机通过A连接法兰带动伸缩抓手做正、反180度旋转，通过检测支架上的传感器的检测，反馈A连接法兰的位置信号。

5.根据权利要求1所述的并联五连杆机械手抓取装置，其特征在于，伸缩抓手包括安装座、气缸、连接板、两个连杆机构、两个导轨、前滑板和后滑板，两个导轨平行设置于安装座的两端，每个导轨上均设有两个滑块，同一导轨上的两个滑块之间通过连杆机构连接，前滑板的上端分别与两个导轨上前端的滑块连接，后滑板的上端分别与两个导轨上后端的滑块连接，气缸固设于安装座上，连接板的两端分别与后滑板的两端连接，气缸的气缸轴通过浮动接头与连接板连接；气缸通过连接板推动后滑板，后滑板通过后端两滑块沿两个导轨直线移动，同时通过连杆机构带动两个前端的滑块，驱动前滑板沿导轨与后滑板做同向直线移动。

6.根据权利要求5所述的并联五连杆机械手抓取装置，其特征在于，安装座包括B连接法兰、顶板、B立板、左侧板和右侧板，B连接法兰设置于顶板的上端，顶板的下端分别与B立板、左侧板和右侧板固定连接，组成盒状架构，左侧板和右侧板分别固定于B立板的两侧，两个导轨分别设置于左侧板和右侧板上。

7.根据权利要求5所述的并联五连杆机械手抓取装置，其特征在于，连杆机构包括B长连杆、支撑杆和B短连杆，支撑杆固定在安装座的一侧，支撑杆上设有A连杆座，前端的滑块上设有C连杆座，后端的滑块上设有B连杆座，两个长连接杆的一端分别与A连杆座和C连杆座铰接，两个长连接杆的另一端通过销钉铰接，两个B短连杆的一端分别与两个长连接杆上的中孔铰接，两个短连接杆的另一端与B连接座铰接。