[发明专利]一种利用机械臂找圆柱品中心的方法在审
| 申请号： | 201710160223.8 | 申请日： | 2017-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN106994692A | 公开（公告）日： | 2017-08-01 |
| 发明（设计）人： | 杜小强 | 申请（专利权）人： | 苏州和丰工业设备有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙)11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 215000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 利用 机械 圆柱 中心 方法 | ||
1.一种利用机械臂找圆柱品中心的方法，包括机械臂(1)，所述机械臂(1)上设置有机械爪(2)，其特征在于：所述机械手上安装有测距传感器(3)，其工作步骤如下：
A、机械臂(1)控制机械爪(2)朝下，使得测距传感器(3)朝向基准面，圆柱品放置在基准面上，圆柱品的轴向与基准面平行；
B、机械臂(1)控制机械爪(2)由圆柱品上方一侧沿圆柱品横截面的径向水平运动至圆柱品另一侧，使得测距传感器(3)检测到与圆柱品表面的距离，根据距离得出圆柱中心。
2.如权利要求1所述的一种利用机械臂找圆柱品中心的方法，其特征在于：当基准面为平面时，
具体为：基准面设基准面一点为原点，测距传感器(3)与基准面的距离为d1，当运动至圆柱品表面一端边缘时，测距传感器(3)测得与圆柱品边缘的距离d2，并记录当前X轴坐标X1，当运动至圆柱品表面另一端边缘时，测距传感器(3)测得圆柱品另一边缘的距离d3，d2＝d3，并记录当前X轴坐标X2，当测距传感器(3)继续运动时测距传感器(3)测得与基准面的距离d1；
圆柱中心点X轴坐标
圆柱中心点Y轴坐标
3.如权利要求1所述的一种利用机械臂找圆柱品中心的方法，其特征在于：当基准面为凹弧面时，
具体为：设与凹弧面最底端平行的面一点为原点，测距传感器原点的垂直距离为Y1，圆柱品直径为Y2，测距传感器运动过程中测得的最短距离为d4，记录此时X轴坐标X3；
圆柱中心点X轴坐标为X3；
圆柱中心点Y轴坐标
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