[发明专利]一种电动汽车自适应巡航系统的扭矩调节方法

说明书

本发明提出一种电动汽车的自适应巡航系统的扭矩调节方法，涉及汽车领域。包括步骤：利用自适应巡航控制器计算期望加速度利用胎压传感器检测汽车轮胎压力p_tir；倾角传感器检测路面坡度压力传感器检测的整车质量M；车速传感器检测车辆实际速度v(n)；加速度传感器检测车辆实际加速度人机交互系统输入驾驶环境信息。根据滚动阻力系数与路面和胎压的关系函数获取滚动阻力系数。通过动力学模型实现基准扭矩T_fid(n)的前馈调节，再加上自适应PID反馈修正得到期望扭矩T_des(n)。切换保持区域实现了驱动控制和刹车控制的有效切换，最终实现自适应巡航控制。本发明缩短稳定至最终目标加速度的调节时间以及提高了系统的稳定性。

技术领域

本专利属于汽车技术领域，具体涉及一种电动汽车的自适应巡航系统的扭矩调节方法。

背景技术

为了实现绿色出行和能源可再生利用，新能源汽车在全世界范围内崭露头角且受到人们的青睐。互联网+和人工智能技术的诞生和发展，使得人类追求更加高效、便捷和舒适的生活。这些技术汇集在一起组合成了具有智能辅助驾驶功能的电动汽车，更进一步演变为智能电动汽车。自适应巡航控制系统是智能辅助驾驶系统中的一个子功能，在车辆行驶的过程中，通过探测当前交通环境状态和车辆运行状态，协同控制驱动电机和刹车系统使得车辆在安全工况下行驶，并进一步提高驾驶员的舒适性和经济性。

目前现有的自适应巡航控制系统大多在传统汽车上实现且鲜有涉及多信息融合技术。相对于传统汽车，新能源汽车的最大优势在于可以通过驱动电机的再生制动力矩实现车辆的适当制动。现有新能源汽车的自适应巡航的控制方式多集中发动机、驱动电机和机械刹车系统之间的扭矩切换以及再生制动力矩的控制方式，而没有自适应巡航系统中的力矩请求的具体实现做详细介绍。

现有发明专利提供一种案例，该专利基于混动型新能源汽车出发，提出了一种包括再生制动和启动-停止功能的自适应巡航控制系统和方法。巡航模块基于跟随距离和车辆迫近速率来确定巡航转矩，然后由发动机控制模块和制动控制模块来相应转矩请求，其中发动机控制模块包含发动机和驱动马达。整个专利中虽然讲述了发动机、电动马达和机械刹车系统三者对转矩请求单独响应或者共同响应，但是并未详细的介绍巡航转矩的具体调节方法。

发明内容

鉴于现有的专利中并未详细的说明新能源汽车的扭矩调节方法，故本专利提出了一种电动汽车自适应巡航控制系统的扭矩调节方法。

本发明还包括下列方案：

一种电动汽车自适应巡航系统的扭矩调节方法，所述电动汽车具有自适应巡航控制器、整车控制器、车载CAN总线、胎压传感器、倾角传感器、压力传感器、加速度传感器和人机交互系统，所述车载设备之间采用CAN总线通信，其特征在于，电动汽车的巡航扭矩调节包括以下步骤：

101.启动自适应巡航系统，所述整车控制器通过CAN总线实时获取相关信息。所述信息包括自适应巡航控制器发送的期望加速胎压传感器检测汽车轮胎压力p_tir；倾角传感器检测路面坡度压力传感器检测的整车质量M；车速传感器检测车辆实际速度v(n)；加速度传感器检测车辆实际加速度人机交互系统输入驾驶环境信息。

102.整车控制器采用步骤101中获取的信息，根据公式(1)所示得出计算扭矩基准值，其具体计算方式如公式1得出第(n)个控制周期的基准扭矩值T_fid(n)。

103.整车控制器利用步骤102计算的基准扭矩值作为前馈控制量，并通过位置式PID控制对基准值T_fid(n)修正，得到期望扭矩值T_des(n)，经PID微调的期望扭矩T_des(n)保持实际加速度对期望加速度的稳定跟随。