[发明专利]一种目标位置矫正方法、装置及系统

权利要求书

1.一种目标位置矫正方法，其特征在于，包括：

接收当前时刻惯性测量装置获取的图像获取装置的姿态信息和上一时刻惯性测量装置获取的图像获取装置的姿态信息,所述姿态信息包括角速度信息和加速度信息，包括接收当前时刻惯性测量装置发送的图像获取装置的N个加速度数据值和M个角速度数据值，以及上一时刻所述惯性测量装置发送的图像获取装置的N个加速度数据值和M个角速度数据值，其中，N，M为大于1的整数，计算当前时刻图像获取装置的平均加速度数据值和平均角速度数据值作为当前时刻图像获取装置的姿态信息，计算上一时刻图像获取装置的平均加速度数据值和平均角速度数据值作为上一时刻图像获取装置的姿态信息；

利用所述姿态信息以及上一时刻跟踪框的中心信息，生成当前时刻跟踪框的中心信息；

根据所述当前时刻跟踪框的中心信息，以及目标检测器进行目标跟踪的控制。

2.根据权利要求1所述的目标位置矫正方法，其特征在于，利用所述姿态信息以及上一时刻跟踪框的中心信息，生成当前时刻跟踪框的中心信息，包括：

将所述上一时刻跟踪框的中心信息，从图像坐标系转换到图像获取装置坐标系，获得上一时刻图像获取装置坐标系下目标方位信息；

根据上一时刻图像获取装置的姿态信息，将所述上一时刻图像获取装置坐标系下目标方位信息投射到世界坐标系，获得上一时刻世界坐标系下目标方位信息；

根据当前时刻图像获取装置的姿态信息，将所述上一时刻世界坐标系下目标方位信息投射到图像获取装置坐标系，获得当前时刻图像获取装置坐标系下目标方位信息；

根据图像获取装置内参，将所述当前时刻图像获取装置坐标系下目标方位信息投射到图像坐标系，生成当前时刻跟踪框的中心信息。

3.根据权利要求1所述的目标位置矫正方法，其特征在于，根据所述当前时刻跟踪框的中心信息，以及目标检测器进行目标跟踪的控制，包括：

使用所述目标检测器，在所述当前时刻跟踪框的中心信息的预定范围内搜索更新目标位置；

使用更新后的目标位置作为训练集，更新所述训练集得到更新后的目标检测器；

利用更新后的目标检测器进行目标跟踪的控制。

4.一种目标位置矫正装置，其特征在于，包括：

姿态信息获取模块，用于接收上一时刻惯性测量装置发送的图像获取装置的姿态信息和当前时刻惯性测量装置发送的图像获取装置的姿态信息,所述姿态信息包括角速度信息和加速度信息，包括接收当前时刻惯性测量装置发送的图像获取装置的N个加速度数据值和M个角速度数据值，以及上一时刻所述惯性测量装置发送的图像获取装置的N个加速度数据值和M个角速度数据值，其中，N，M为大于1的整数，计算当前时刻图像获取装置的平均加速度数据值和平均角速度数据值作为当前时刻图像获取装置的姿态信息，计算上一时刻图像获取装置的平均加速度数据值和平均角速度数据值作为上一时刻图像获取装置的姿态信息；

跟踪框中心生成模块，用于利用所述姿态信息以及上一时刻跟踪框的中心信息，生成当前时刻跟踪框的中心信息。

5.根据权利要求4所述的目标位置矫正装置，其特征在于，所述跟踪框中心生成模块，包括：

第一转换单元，用于将所述上一时刻跟踪框的中心信息，从图像坐标系转换到图像获取装置坐标系，获得上一时刻图像获取装置坐标系下目标方位信息；

第二转换单元，用于根据上一时刻图像获取装置的姿态信息，将所述上一时刻图像获取装置坐标系下目标方位信息投射到世界坐标系，获得上一时刻世界坐标系下目标方位信息；

第三转换单元，用于根据当前时刻图像获取装置的姿态信息，将所述上一时刻世界坐标系下目标方位信息投射到图像获取装置坐标系，获得当前时刻图像获取装置坐标系下目标方位信息；

第四转换单元，用于根据图像获取装置内参，将所述当前时刻图像获取装置坐标系下目标方位信息投射到图像坐标系，生成当前时刻跟踪框的中心信息。