[发明专利]一种考虑重力约束规则的柔性线缆路径智能规划方法

权利要求书

1.一种考虑重力约束规则的柔性线缆路径智能规划方法，其特征在于：首先对布线空间三维环境进行建模，采用分区式空间划分方法对产品整机空间进行分区划分，得到需要布线的待布线空间区域和非布线空间区域；其次对划分出的待布线空间区域进行栅格化处理，建立障碍物包围盒模型，建立布线空间网格模型和布线路径点的抽象模型；最后利用蚁群优化算法和考虑重力约束规则进行柔性线缆路径的智能搜索和寻优。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于它包括以下步骤：

步骤1：创建产品整机结构模型；

步骤2：采用分区式空间划分方法对产品整机空间进行分区划分；

步骤3：获取待布线空间区域和非布线空间区域；

步骤4：对划分出的待布线空间区域进行栅格化处理；

步骤5：建立布线空间网格模型和布线路径点的抽象模型；

步骤6：建立障碍物包围盒模型；

步骤7：利用蚁群优化算法和考虑重力约束规则进行柔性线缆路径的智能搜索和寻优。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在步骤2中，产品整机空间划分出的待布线空间区域个数根据产品结构的复杂度和布线环境要求确定。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在步骤4中，待布线空间区域的栅格化处理同时考虑了空间抽象化表示的精确性和结构模型的计算存储量。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在步骤5和步骤6中，考虑产品结构内部其他零部件对柔性线缆路径规划的影响。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在步骤7中，柔性线缆在路径的智能搜索和寻优过程中考虑了线缆自身的重力因素，寻找出来的路径更满足实际布线要求。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，划分出的待布线空间区域分别被定义为A₁、A₂和A₃，非布线空间区域被定义为A₄。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，待布线空间区域A₁有接线器S₁、待布线空间区域A₂有接线器S₂、待布线空间区域A₃有集线器C。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，集线器C有布线入口端T₁和布线出口端T₂。