[发明专利]磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制系统及方法

权利要求书

1.一种磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制系统，其特征在于，包括：

磁条，铺设在自动导引运输车运行范围内的地面上；

自动导引运输车，能沿铺设所述磁条的地面运行；

所述自动导引运输车的车体内分别设有磁导航传感器和主控制器，所述主控制器与所述磁导航传感器通信连接，该主控制器能根据磁导航传感器采集的车体相对于所述磁条的位置信号对该单驱单向自动导引运输车进行实时纠偏控制。

2.根据权利要求1所述的磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制系统，其特征在于，所述主控制器包括：

运动控制卡和驱动模块；

所述运动控制卡分别与所述磁导航传感器和驱动模块通信连接，该运动控制卡能接收所述磁导航传感器采集的所述自动导引运输车相对于所述磁条的位置信号，通过纠偏计算得到所述自动导引运输车相对于所述磁条的当前位置偏差，根据所述当前位置偏差控制驱动模块对所述自动导引运输车的进行纠偏控制。

3.根据权利要求2所述的磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制系统，其特征在于，所述运动控制卡通过纠偏计算得到所述自动导引运输车相对于所述磁条的当前位置偏差为：

通过建立磁条坐标系和小车坐标系，计算自动导引运输车在小坐标系下相对于磁条坐标系的偏离位置和偏离角度，得到该自动导引运输车相对磁条的当前位置偏差。

4.根据权利要求1所述的磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制系统，其特征在于，所述磁导航传感器采用16位数字信号IO型磁导航传感器，其输出0或24V的简单开关信号，输入电压为直流10～24V，检测距离为50±5mm。

5.根据权利要求1至4任一项所述的磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制系统，其特征在于，所述自动导引运输车为具有驱动和提升双重功能的单驱单向自动导引运输车。

6.一种磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制，其特征在于，用于权利要求1至4任一项所述的磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制系统，包括以下步骤：

步骤1：自动导引运输车的主控制器接收该自动导引运输车上设置的磁导航传感器采集的磁条信号；

步骤2：所述主控制器通过纠偏计算得到所述自动导引运输车相对于铺设在地面上的磁条的当前位置偏差；

步骤3：所述主控制器根据所述自动导引运输车相对于所述磁条的当前位置偏差通过驱动模块对所述自动导引运输车的进行实时纠偏控制。

7.根据权利要求6所述的磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制方法，其特征在于，所述步骤1具体为：在所述自动导引运输车运行过程中，设在所述自动导引运输车上的磁导航传感器将实时采集的磁条信号后发送给主控制器，该磁条信号为所述磁条相对于所述磁导航传感器的相对位置。

8.根据权利要求7所述的磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制方法，其特征在于，所述步骤2具体为：所述主控制器通过建立磁条坐标系和小车坐标系，计算自动导引运输车在小坐标系下相对于磁条坐标系的偏离位置和偏离角度，得到所述自动导引运输车相对磁条的当前位置偏差。

9.根据权利要求8所述的磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制方法，其特征在于，所述计算自动导引运输车在小车坐标系下相对于磁条坐标系的偏离位置为Δλ，偏离角度为Δθ。