[发明专利]压电驱动装置的控制电路、压电驱动装置、超声波马达、机器人、手部、以及泵

说明书

技术领域

本发明涉及压电驱动装置的控制电路、压电驱动装置、超声波马达、机器人、手部、以及泵。

背景技术

在专利文献1中，通过测定与压电元件连接的检测电阻的两端的电位差的电位差检测单元、和基于电位差检测单元测定出的电位差判定压电元件的状态的状态判定单元，来进行判定压电元件的状态。

专利文献1：日本特开2008－199774号公报

但是，在具有多个压电元件的情况下，为了检测多个压电元件的状态，需要多个电位差检测单元以及状态判定单元，所以存在构成变得复杂，小型化较困难这样的问题。

发明内容

本发明是为了解决上述的课题而完成的，能够作为以下的方式实现。

(1)根据本发明的一方式，提供压电驱动装置的控制电路。该控制电路具备：信号产生部，对并联连接的多个压电元件输入状态检查信号；以及状态检测部，基于与上述状态检查信号对应地从上述多个压电元件产生的状态检测信号，来检测上述多个压电元件的状态。

根据该方式，能够基于从并联连接的多个压电元件产生的状态检测信号，检测多个压电元件的状态。另外，能够实现装置构成的简单化以及小型化。

(2)在上述方式的控制电路中，也可以上述状态检测信号是与上述状态检查信号对应地在上述多个压电元件流过的电流，上述状态检测部具有检测在上述多个压电元件流过的电流的电流检测部，获取从阶跃状的上述状态检测信号被输入之后起对上述电流检测部检测到的电流进行积分后的积分电流经过一定时间时的积分电流值作为状态检测值，并基于上述状态检测值检测上述多个压电元件的状态。

根据该方式，作为状态检测值而获取的积分电流值根据多个压电元件的状态而示出不同的值，所以能够基于状态检测值检测多个压电元件的状态。

(3)在上述方式的控制电路中，上述状态检测部也可以通过将上述状态检测值与表示上述积分电流的上升的状态的判定值进行比较，来检测上述多个压电元件的状态，其中，上述积分电流是基于表示上述多个压电元件的阶跃响应特性的时间常数的电流。

根据该方式，表示积分电流的上升的状态的状态检测值根据多个压电元件的状态而示出不同的值，所以通过与表示基于表示多个压电元件的阶跃响应特性的时间常数的积分电流的上升的状态的判定值进行比较，能够检测多个压电元件的状态。

(4)在上述方式的控制电路中，也可以上述状态检测部具有存储上述状态检测值与上述判定值的关系的存储部。

根据该方式，能够利用存储于存储部的判定值来检测多个压电元件的状态。

(5)在上述方式的控制电路中，也可以上述状态检测信号是与上述状态检查信号对应地在上述多个压电元件流过的电流，上述状态检测部具有检测在上述多个压电元件流过的电流的电流检测部，在对上述多个压电元件输入正弦波状的上述状态检测信号时，获取上述电流检测部检测到的电流的有效电流值作为状态检测值，并基于上述状态检测值检测上述多个压电元件的状态。

根据该方式，作为状态检测值获取的有效电流值根据多个压电元件的状态而示出不同的值，所以能够基于状态检测值检测多个压电元件的状态。

(6)在上述方式的控制电路中，也可以上述状态检测部基于上述状态检测值，检测上述多个压电元件的状态是正常状态、短路异常状态、以及断线异常状态的哪一个状态。

根据该方式，由于状态检测值根据多个压电元件的状态是正常状态、短路异常状态以及断线异常状态的哪一个状态而示出不同的值，所以基于状态检测值，能够检测多个压电元件的状态是正常状态、短路状态以及断线状态的哪一个状态。

(7)在上述方式的控制电路中，也可以上述状态检测部检测上述多个压电元件中断线异常状态的压电元件的数目。

根据该方式，状态检测值根据多个压电元件的断线异常状态的数目而示出不同的值，所以能够基于状态检测值，检测断线异常状态的压电元件的数目。

(8)根据本发明的其它的方式，提供压电驱动装置。该压电驱动装置具备以并联的方式连接的多个压电元件、和上述任意一个方式的控制电路。

根据该方式，能够提供能够检测压电驱动装置所包含的多个压电元件的状态的压电驱动装置。

(9)也可以上述方式的压电驱动装置具有包含上述多个压电元件的压电促动器，沿与形成上述压电元件的平面相交的方向层叠配置上述多个压电元件。

根据该方式，层叠压电元件，所以能够增大振动力。