[发明专利]一种深海起吊半实物仿真试验装置

说明书

一种深海起吊半实物仿真试验装置，包括承重梁，所述承重梁的底部安装有导轨座，所述导轨座包括上板，所述上板与承重梁连接，所述上板的底部四个脚处分别延伸有导向杆，所述上板的底部间隔安装有一组剪叉机构，所述剪叉机构的底部固定在摇摆座上，所述摇摆座的基板的四个脚处分别设置有方形导向筒，所述方形导向筒内配合安装导向杆，所述摇摆座的底部连接顶座，所述顶座与摇摆座之间安装有多个液压缸，所述顶座的底部安装起吊绞车，所述起吊绞车的底部为起吊装具。实现了接近于深海起吊工程实际的起吊状态模拟。

技术领域

本发明涉及深海装备技术领域，尤其是一种深海起吊半实物仿真试验装置。

背景技术

系统仿真分为全数字仿真和半实物仿真。全数字仿真以计算机为仿真工具，几乎所有系统部件采用数学模型并结合实景仿真技术在计算机上进行解算，不需要接入外部设备；半实物仿真是将某些不宜用实物接入的部分用数据模型来描述，并在计算机上实现，其它以实物方式接入仿真系统，因此能够更加反映工程实际情况。

深海起吊是基于载人潜水器平台，吊车安装于载人潜水器上，深海起吊过程中，载人潜水器与水下吊物均处于悬浮状态，在深海流的作用下，构成了一个复杂的动态耦合系统。为了能够研究深海起吊过程中载人潜水器的运动性能，并完成对深海起吊装置的性能考核，需要借助于深海起吊的半实物仿真试验装置，以在近似模拟真实环境下，完成对航行运动的分析评估，同时完成对深海起吊装置的性能测试和验证、故障诊断和故障复现等。

深海起吊的半实物仿真试验系统需要深海起吊装置将起吊重物的起吊力反馈至仿真系统，仿真系统根据该起吊力对艇体运动姿态进行模拟仿真，之后仿真系统将该运动状态反馈至深海起吊装置，以使其产生相同的运动关系，之后深海起吊装置根据最新的姿态关系，重新反馈起吊力至仿真系统，如此反复迭代，以近似模拟真实工程环境下，载人潜水器与深海起吊装置的耦合运动关系。然而将陆上的起吊行车等起吊装置直接接入仿真系统，由于该类半实物装置仅能将起吊重物的起吊力单方向的反馈至仿真系统，而无法完成双向反馈的动态耦合关系，因此无法近似模拟真实的深海起吊过程。

发明内容

本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种深海起吊半实物仿真试验装置，从而提高使用可靠性。

本发明所采用的技术方案如下：

一种深海起吊半实物仿真试验装置，包括承重梁，所述承重梁的底部安装有导轨座，所述导轨座包括上板，所述上板与承重梁连接，所述上板的底部四个脚处分别延伸有导向杆，所述上板的底部间隔安装有一组剪叉机构，所述剪叉机构的底部固定在摇摆座上，所述摇摆座的基板的四个脚处分别设置有方形导向筒，所述方形导向筒内配合安装导向杆，所述摇摆座的底部连接顶座，所述顶座与摇摆座之间安装有多个液压缸，所述顶座的底部安装起吊绞车，所述起吊绞车的底部为起吊装具。

其进一步技术方案在于：

所述剪叉机构的结构为：包括底座，所述底座的底部交叉安装有剪叉连杆，所述剪叉连杆之间通过顶升油缸伸缩，所述底座的底部还设置有滑轨，所述滑轨上安装滑块，所述滑块与剪叉连杆顶部连接；位于底部的剪叉连杆铰接在固定座上，所述固定座与上板固定连接；

摇摆座的基板底部设置有两个油缸支座，其底部中间位置安装有承载矩形管，所述承载矩形管的底部安装耳板，所述耳板中间安装球轴承；

所述顶座的结构为：包括面板，所述面板的上表面安装有两个活塞支座，所述面板上表面中部设置有双耳座，所述面板的下表面四个脚处分别安装有拉力传感器。

本发明的有益效果如下：

本发明结构紧凑、合理，操作方便，克服了传统起吊行车直接接入仿真系统无法完成双向反馈的动态耦合关系的缺陷，实现了接近于深海起吊工程实际的起吊状态模拟。另外通过该套试验装置，能够对深海起吊环境下载人潜水器的运动性能进行分析评估，以及对深海起吊装置本体进行性能测试和考核。