[发明专利]一种多机器人靶标自主协同控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种多机器人靶标自主协同控制系统，包括训练控制终端和多个机器人靶标，所述训练控制终端内置有远端集中控制模块，每个所述机器人靶标均内置有自主协同决策模块，所述远端集中控制模块与所述每个自主协同决策模块均通信连接，不同的所述自主协同决策模块间均相互通信连接，其特征在于：

所述远端集中控制模块包括任务规划模块、态势监控模块和控制调度模块；所述任务规划模块分别与所述态势监控模块和所述控制调度模块连接；所述态势监控模块与所述控制调度模块连接；

所述自主协同控制模块包括环境感知模块、协同决策模块和追随控制模块；所述环境感知模块与所述协同决策模块连接，并与所述态势监控模块通信连接；所述协同决策模块与所述追随控制模块连接，并与所述任务规划模块通信连接；所述追随控制模块与所述控制调度模块和所述态势监控模块通信连接。

2.根据权利要求1所述多机器人靶标自主协同控制系统，其特征在于：所述任务规划模块包括第一人机界面，所述控制调度模块包括第二人机界面；所述第一人机界面和第二人机界面均通过显示器显示。

3.根据权利要求2所述多机器人靶标自主协同控制系统，其特征在于：所述第一人机界面和第二人机界面合为一个人机界面。

4.一种多机器人靶标自主协同控制系统的控制方法，步骤包括：

S1:通过任务规划模块人机接口，设定多部机器人靶标编队行进的目的地和队形形状；

S2：环境感知模块感知本机位置并广播，接收邻机相对位置；

S3：判断是否人工干预，若否进行S4；若是，通过控制调度模块人机接口干预机器人靶标编队运动，再进行S5；

S4:协同决策模块自组织协同，确定机器人保持队形策略；

S5:追随控制模块控制机器人自我跟进，并将位置实时报告态势监控模块；

S6判断是否到达目的地，若否返回到S2继续判定位置，若是则队形调整结束。

5.根据权利要求4所述控制方法，其特征在于：所述步骤S3具体包括以下步骤：

S31：协同决策模块根据所述本机地理定位数据和邻机地理定位数据，计算本机与多个邻机的距离和角度；

S32:判断多个机器人靶标组成的队形编队几何形状；

S33:判断多个机器人靶标组成的队形编队运动方向；

S34:判断障碍位置计算避障途径点位置；

S35:计算保持预置队形需要本机跟进的距离和角度。