[发明专利]电磁式运动平台的控制方法及系统

权利要求书

1.一种电磁式运动平台的控制系统，其特征在于，包括：运动数据获取单元、位置控制单元、电流控制单元和电磁式运动平台，其中，

所述电磁式运动平台至少包括：设置在上平台上的多个永磁铁、设置在下平台上的多个电磁线圈和设置在各个永磁铁上的位置传感器，

所述运动数据获取单元用于获取所述各个永磁铁的运动数据，并将所述各个永磁铁的运动数据发送至所述位置控制单元，

所述运动数据获取单元至少包括：接收单元和运动数据反解单元，

其中，所述接收单元用于接收所述电磁式运动平台外接设备的运动指令，并根据所述运动指令得到所述电磁式运动平台的运动数据，并将所述电磁式运动平台的运动数据发送至所述运动数据反解单元，

所述运动数据反解单元用于根据所述电磁式运动平台的运动数据反解得到所述各个永磁铁的运动数据，

所述位置控制单元用于根据所述各个永磁铁的运动数据计算得到通过所述各个电磁线圈的电流的电流值，并将通入所述各个电磁线圈的电流的电流值发送至所述电流控制单元，

所述电流控制单元用于根据接收到的通入所述各个电磁线圈的电流的电流值控制通入所述各个电磁线圈的电流，

所述位置传感器用于将所述各个永磁铁的运动位置数据反馈至所述位置控制单元。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述电磁式运动平台还包括：多个电流传感器，所述各个电磁线圈的两端均设置有电流传感器，所述电流传感器用于将通入所述各个电磁线圈的电流的实际电流值反馈至所述电流控制单元。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述电磁式运动平台还包括：支撑部件，所述支撑部件的一端与所述上平台连接，所述支撑部件的另一端与所述下平台连接。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述支撑部件至少包括：多个导向杆、法兰盘和万向节，其中，所述多个导向杆的一端固定在所述下平台上，所述导向杆的另一端与所述上平台留有间隙，所述法兰盘开设有与所述导向杆数量相同的通孔，每一个导向杆均穿过一个通孔，所述万向节的一端与所述法兰盘连接，所述万向节的另一端与所述上平台连接。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述支撑部件包括有三个导向杆，所述三个导向杆均匀固定在所述下平台上。

6.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述电流控制单元至少包括：电流运算单元、电流调制单元和电流驱动放大单元。

7.根据权利要求1-6任一所述的控制系统，其特征在于，所述电磁式运动平台包括三个所述永磁铁和三个所述电磁线圈，其中，所述三个永磁铁均匀固定在所述上平台上，所述三个电磁线圈均匀固定在所述下平台上。

8.一种电磁式运动平台的控制方法，其特征在于，所述电磁式运动平台包括：设置在上平台上的多个永磁铁和设置在下平台上的多个电磁线圈，

所述方法包括：获取所述各个永磁铁的运动数据，包括：

接收所述电磁式运动平台外界设备的运动指令，并根据所述运动指令得到所述电磁式运动平台的运动数据，

根据所述电磁式运动平台的运动数据反解得到所述各个永磁铁的运动数据；

根据所述各个永磁铁的运动数据计算得到通入所述各个电磁线圈的电流的电流值；

根据通入所述各个电磁线圈的电流的电流值控制通入所述各个电磁线圈的电流；

当所述各个电磁线圈通入控制电流后，所述各个永磁铁运动至对应的位置，获取所述各个永磁铁的运动位置数据；

根据获取到的所述各个永磁铁的运动位置数据，对所述计算得到的通入所述各个电磁线圈的电流进行调整。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述各个电磁线圈通入所述控制电流后，所述方法还包括：

测量通入所述各个电磁线圈的电流的实际电流值；

根据所述通入所述各个电磁线圈的电流的实际电流值对通入所述各个电磁线圈的控制电流的电流值进行调整。