[发明专利]基于斜平面平滑的双目立体匹配方法及装置

权利要求书

1.一种基于斜平面平滑的双目立体匹配方法，其特征在于，包括：

根据色彩信息、位置信息和能量函数最小化算法对预获取的图像进行分割处理，获取分割块；

采用半全局立体匹配算法处理所述图像，获取左图视差图和右图视差图；

对所述左图视差图和所述右图视差图进行左右一致校验，获得左图初始视差图；

按照所述分割块，采用RANSAC平面拟合算法和最小二乘法对所述左图初始视差图进行视差斜平面拟合，获取初次斜平面拟合视差图；

根据所述初次斜平面拟合视差图和能量函数最小化算法，调整所述分割块，确定边界点，并为所述边界点设置边界点标签信息；

根据所述边界点标签信息，调整所述初次斜平面拟合视差图，形成稠密视差图。

2.根据权利要求1所述基于斜平面平滑的双目立体匹配方法，其特征在于，所述根据色彩信息、位置信息和能量函数最小化算法对图像进行分割处理，获取分割块，具体包括：

将所述图像的RGB值转换为CIE1976L*a*b值；

根据预设的超像素数目，对转换后的图像进行均匀分割，获取分割块，并根据所述分割块的位置信息为所述分割块建立索引；

根据所述分割块的边界点的第一特定能量和所述能量函数最小化算法，调整调整所述分割块，所述第一特定能量包括色彩能量、位置能量和边界长度能量。

3.根据权利要求1所述基于斜平面平滑的双目立体匹配方法，其特征在于，对所述左图视差图和所述右图视差图进行左右一致校验，获得左图初始视差图，具体包括：

根据每个像素点在所述左图视差图中的左图视差值，和该像素点在所述右图视差图中对应像素点的右图视差值，以及阈值，判断该像素点是否为遮挡点或误匹配点；

若该像素点为遮挡点或误匹配点，则将该像素点在所述左图视差图中的左图视差值设置为预定值，形成所述左图初始视差图。

4.根据权利要求2所述基于斜平面平滑的双目立体匹配方法，其特征在于，所述按照分割块，采用RANSAC平面拟合算法和最小二乘法对左图初始视差图进行视差斜平面拟合，获取初次斜平面拟合视差图，具体包括：

按照调整后的分割块中像素点，确定该分割块的视差斜平面；

按照该分割块的视差斜平面和该分割块内像素点的左图视差值，以及约束条件，获取内点和所述内点确定的最终斜平面；

根据所述最小二乘法，对所述最终斜平面中的内点进行拟合，获取所述初次斜平面拟合视差图。

5.根据权利要求1所述基于斜平面平滑的双目立体匹配方法，其特征在于，根据所述初次斜平面拟合视差图和能量函数最小化算法，调整所述分割块，确定边界点，并为所述边界点设置边界点标签信息，具体包括：

根据所述初次斜平面拟合视差图中各边界点的第二特定能量，调整所述分割块，并确定所述边界点，所述第二特定能量包括色彩能量、位置能量、边界长度能量和深度能量；

计算各个边界点的边界能量，根据边界能量最小化设置所述边界点标签信息。

6.一种基于斜平面平滑的双目立体匹配装置，其特征在于，包括：

图像分割模块：用于根据色彩信息、位置信息和能量函数最小化算法对预获取的图像进行分割处理，获取分割块；

左右视差图获取模块：用于采用半全局立体匹配算法处理所述图像，获取左图视差图和右图视差图；

左图视差图校验模块：用于对所述左图视差图和所述右图视差图进行左右一致校验，获得左图初始视差图；

初次斜平面拟合视差图获取模块：用于按照所述分割块，采用RANSAC平面拟合算法和最小二乘法对所述左图初始视差图进行视差斜平面拟合，获取初次斜平面拟合视差图；

边界点分类模块：用于根据所述初次斜平面拟合视差图和能量函数最小化算法，调整所述分割块，确定边界点，并为所述边界点设置边界点标签信息；

稠密视差图形成模块：用于根据所述边界点标签信息，调整所述初次斜平面拟合视差图，形成稠密视差图。