[发明专利]可变姿飞行的清洁机器人

说明书

本发明公开了一种具有可变姿能力的飞行的清洁机器人，包括涵道式变姿飞行装置、移动装置和清洁装置。利用电机带动涵道风扇转动，将飞行机器人壳体内部的空气抽出，并通过导向片的偏转来控制机器人的俯仰、横滚和偏航等，使机器人可实现垂直飞行、水平飞行和悬停，从而达到面面转换的能力。本发明飞行机器人可通过完成在不同壁面之间转换，能够清洁粉刷墙壁和天花板的灰尘，并且可以稳定悬停在壁面上并在墙壁上灵活移动和转弯，以适应不同的工作环境和要求。

技术领域

本发明涉及一种飞行机器人，特别是涉及一种具有清洁墙面能力的飞控移动机器人，应用于自动清洁机器人技术领域。

背景技术

目前开发的用于清洁室内外墙壁的清洁机器人的关键技术有：机器人吸附技术，机器人移动技术和清洗技术等。

清洁技术是通过刷子与墙面的机械摩擦清扫污垢和吸尘风扇的吸尘作用，适用于清洁室内墙面的表面去污。三种典型的清洗器：条刷、盘刷和滚刷，条刷具有结构紧凑单间，经过反复多次清洗才能满足要求，所以清洗效率较低。盘刷的刷毛呈环状布置，中心部分没有刷毛，工作区域为圆形。滚刷的清洗能力好，可以通过与前面的机械摩擦清扫污垢。

与地面移动机器人不同，壁面清洁机器人面临的主要问题是如何在保证机器人能在壁面上进行相关作业的前提下使机器人能够稳定的吸附在壁面上并能够实现壁面间的转换。目前比较成熟的清洁机器人的吸附方式主要有包括：真空吸附、负压吸附和机械硬接触吸附。

目前应用最多的方式的是机械硬接触吸附，此类机器人一般用于室外高楼玻璃幕墙的清洁，需要预先铺设导轨，体积大，效率较低。真空吸附一般为吸盘吸附，意大利热亚那大学研制了“Gecko”系列室内清洁机器人，适合于医院室内壁面的清洁，两个正交的吸盘交替吸附实现机器人从左到右水平移动喷嘴则根据传感器所检测到的墙面污渍的面积而喷出适当的消毒液体。申请号为201010150376.2的中国专利公开了一种负压吸附的室内墙壁清洁机器人，通过抽气风扇高速旋转抽吸空气，在空腔中形成真空，利用负压原理是机器人吸附于壁面。

而目前这几类室内清洁机器人都无法在保证墙壁清洁作业的前提下进行面面转换，清洁效率也因此降低。

发明内容

为了解决现有技术问题，本发明的目的在于克服已有技术存在的不足，提供一种可变姿飞行的清洁机器人，采用涵道式变姿飞行控制系统，能以高效、经济的方式提供垂直动力和水平动力，本发明飞行机器人能通过垂直飞行和水平飞行完成在不同壁面之间转换，能够清洁粉刷墙壁和天花板的灰尘，并且能在墙壁上灵活移动和转弯，机器人可以稳定依附在不同材质壁面上，以适应不同的工作环境和要求。

为达到上述发明创造目的，本发明采用下述技术方案：