[发明专利]拉头的搬送装置及其搬送方法

权利要求书

1.一种拉头的搬送装置(100)，搬送拉头(10、10')，所述拉头的搬送装置(100)的特征在于包括：

图像传感器(110)，识别所述拉头(10、10')的位置、姿势、方向；

机械手臂(120)，具备至少一种搬送手段，且用以搬送所述拉头(10、10')；以及

控制器(130)，接收所述图像传感器(110)的识别结果，根据包含能够搬送的多种的拉头姿势与方向的可搬送形态，与所述识别结果进行比较来决定搬送手段，控制所述机械手臂(120)并根据所述搬送手段来搬送所述拉头(10、10')，

所述拉头(10、10')包括拉头主体(12、12')及安装在所述拉头主体(12、12')上的拉片(14)，所述拉头主体(12、12')具有上板(12a)、下板(12b)、及安装于所述上板(12a)与所述下板(12b)之间的连接柱(12c)，在所述上板(12a)上具有安装所述拉片(14)的安装柱(12d)，

所述可搬送形态包括：所述安装柱(12d)朝上的多种的拉头姿势、方向，所述下板(12b)朝上的多种的拉头姿势、方向，所述连接柱(12c)朝上的多种的拉头姿势、方向。

2.根据权利要求1所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述拉头(10、10')还包括覆盖且固定在所述安装柱(12d)上的罩子(12e)。

3.根据权利要求1所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述搬送手段包括爪部(122a)，所述机械手臂(120)利用所述爪部(122a)夹持所述拉头(10、10')。

4.根据权利要求1所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述搬送手段包括爪部(122a)，所述机械手臂(120)利用所述爪部(122a)夹持所述拉头主体(12、12')的所述安装柱(12d)或所述连接柱(12c)。

5.根据权利要求2所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述搬送手段包括爪部(122a)，所述机械手臂(120)利用所述爪部(122a)夹持所述拉头主体(12、12')的所述罩子(12e)或所述连接柱(12c)。

6.根据权利要求1所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述搬送手段包括吸附部(122b)，所述机械手臂(120)利用所述吸附部(122b)吸附所述拉头(10、10')。

7.根据权利要求1或2所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述搬送手段包括吸附部(122b)，所述机械手臂(120)利用所述吸附部(122b)吸附所述拉头主体(12、12')的所述下板(12b)。

8.根据权利要求3所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述爪部(122a)包括至少一个握持爪(122aw)。

9.根据权利要求4所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述爪部(122a)包括兼用以夹持所述拉头主体(12、12')的所述安装柱(12d)及所述拉头主体(12、12')的所述连接柱(12c)的握持爪(122aw)。

10.根据权利要求5所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述爪部(122a)包括兼用以夹持所述罩子(12e)及所述拉头主体(12、12')的所述连接柱(12c)的握持爪(122aw)。

11.根据权利要求4所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述爪部(122a)包括两个相同形状的握持爪(122aw)，分别用以夹持所述拉头主体(12、12')的所述安装柱(12d)与所述拉头主体(12、12')的所述连接柱(12c)。