[发明专利]辅助装置及辅助方法

说明书

技术领域

本发明所公开的实施方式涉及一种辅助装置及辅助方法。

背景技术

专利文献1中记载有站立補助装置。该站立補助装置具备：成为基座的基体；及位于顶端的支撑使用者身体的支撑部，在基体处具有：被固定成可转动的第一臂；能够沿着第一臂的内侧进行滑动的第二臂；及收纳于基体内部且驱动第一臂、第二臂的驱动装置。

专利文献1：日本国特开2014-8341号公报

发明内容

在上述现有技术的站立補助装置中，基体上设置有车轮。当该车轮在辅助使用者时未被锁紧时，補助装置有可能因使用者身体的重量而移动，使用者有可能跌倒，在安全性上存在问题。

本发明是基于这样的问题而进行的，所要解决的技术问题是提供一种辅助装置及辅助方法，其能够安全地辅助使用者的动作。

为了解决上述问题，根据本发明的一个观点，可适用一种辅助装置，其辅助使用者的动作，具有：支撑构件，支撑所述使用者的身体；车轮，用于移动所述支撑构件；马达，对所述车轮进行驱动；及控制器，通过对所述马达的控制来制动所述车轮。

根据本发明的其他观点，可适用一种辅助方法，其通过辅助装置辅助使用者的动作，辅助装置具有：支撑构件，支撑使用者的身体；车轮，用于移动所述支撑构件；及马达，对所述车轮进行驱动，具有通过对所述马达的控制来制动所述车轮的制动顺序。

根据本发明，能够安全地辅助使用者的动作。

附图说明

图1是表示本实施方式所涉及的辅助装置的整体概要结构的一个例子的侧视图。

图2是表示本实施方式所涉及的辅助装置的整体概要结构的一个例子的俯视图。

图3是表示控制器的功能构成的一个例子的框图。

图4是表示由控制器所执行的处理顺序的一个例子的流程图。

图5是表示辅助装置在辅助使用者的坐立动作时的动作的一个例子的示意图。

图6是表示辅助装置在辅助使用者的坐立动作时的动作的一个例子的示意图。

图7是表示由控制器所执行的处理顺序的一个例子的流程图。

图8是表示在使用者将辅助装置的支撑台的把持部作为扶手来使用时的动作的一个例子的示意图。

图9是表示在使用者将辅助装置的支撑台的把持部作为扶手来使用时的动作的一个例子的示意图。

图10是表示由控制器执行的处理顺序的一个例子的流程图。

图11是表示辅助装置在辅助使用者的步行动作时的一个例子的示意图。

图12是表示辅助装置在辅助使用者的步行动作时的一个例子的示意图。

图13是表示控制器的硬件构成例的框图。

符号说明

1-辅助装置；5-支撑台(支撑构件的一个例子)；7-驱动轮(车轮的一个例子)；9-马达；13-控制器；19-操作部；21-距离传感器(第2传感器的一个例子)；25-接触传感器(第1传感器的一个例子)；27-编码器(第3传感器的一个例子)；29-第1判定部；31-第1制动控制部；33-第2判定部；35-第3判定部；37-第2制动控制部；39-第4判定部；41-第3制动控制部；M-使用者。

具体实施方式

以下，参照附图对一个实施方式进行说明。并且，以下，为了便于说明辅助装置等的结构，虽然有时会适当采用图1及图2所示的上下左右前后等方向，但是并不限定辅助装置等的各结构的位置关系。

1.辅助装置的整体结构

首先，用图1及图2对本实施方式所涉及的辅助装置1的整体结构的一个例子进行说明。辅助装置1是辅助使用者(老年人或需要护理者等)的动作尤其是坐立动作、步行动作等的装置。

如图1及图2所示，辅助装置1具有本体部3、支撑台5、一对驱动轮7、对驱动轮7进行驱动的马达9、一对从动轮11、控制器13等。马达9、控制器13收容在本体部3内。

支撑台5(支撑构件的一个例子)是支撑使用者身体的构件，在该例子中从上侧观察的形状呈大致U字状。支撑台5被支柱15支撑在本体部3的上侧。支柱15如下构成，通过未图示的马达能够以本体部3的下部为中心进行转动，且可伸缩。如图1的点划线所示，辅助装置1如下，通过向后方转动支柱15，从而能够使支撑台5向后方转动而发生倾斜，同时通过使支柱15发生伸缩，从而能够在上下方向上移动支撑台5。