[发明专利]三棱柱形电驱动树枝修剪机器人

权利要求书

1.三棱柱形电驱动树枝修剪机器人，其特征是：树枝修剪机器人整体上大致呈三棱柱形，其三棱柱形主体框架的第一侧面与第二侧面固定相连，第三侧面的一侧与第二侧面的一侧铰接，第三侧面的另一侧与第一侧面的侧部之间以可拆卸的弹性结构相连；主体框架的三个侧面内侧均设置有转动的轮轴，在各轮轴上设置有上下两个行走轮；各轮轴相对于主体框架轴线的倾斜方向一致，且倾斜角度相等，为3-15°；在主体框架上设置驱动电机，驱动电机的输出轴与一个轮轴通过传动机构相连，驱动该轮轴转动，各轮轴上的行走轮沿树干外周滚动，使得主体框架绕树干螺旋上升或下降；在主体框架的上部设置电动链锯；链锯的切割链条向上延伸；在主体框架上设置用于向驱动电机和链锯电机供电的电池。

2.如权利要求1所述的三棱柱形电驱动树枝修剪机器人，其特征是：在主体框架上部设置先导装置，先导装置在垂直于主体框架轴线的方向上位于链锯的内侧或外侧；先导装置包括设置在主体框架上的向上延伸的先触板和固定板，先触板在主体框架的切向方向可相对于固定板移动，在先触板与固定板之间设置有常态时使得先触板在主体框架切向方向上远离固定板的压缩弹簧；在链锯电机的电源电路中连接有控制链锯电机启停的微动开关；微动开关固定在先触板与固定板之间；当主体框架绕树干螺旋上升时，先触板比切割链条先触碰到需要修剪的树枝，先触板克服压缩弹簧的弹力而沿主体框架切向向固定板移动，触动微动开关，链锯电机电源导通，链锯启动；随着主体框架的螺旋上升，链锯切割树枝；切割完成后，先触板在压缩弹簧的作用下远离固定板，微动开关复位，链锯停止。

3.如权利要求1所述的三棱柱形电驱动树枝修剪机器人，其特征是：所述可拆卸的弹性结构是：在靠近第三侧面与第一侧面的邻接处的第三侧面上开有挂钩孔，用于钩住所述挂钩孔的挂钩通过拉伸弹簧与第一侧面相连；或者，第一侧面上开有挂钩孔，用于钩住所述挂钩孔的挂钩通过拉伸弹簧与第三侧面相连。

4.如权利要求1所述的三棱柱形电驱动树枝修剪机器人，其特征是：驱动电机的输出轴与一个轮轴通过链传动机构相连。

5.如权利要求1所述的三棱柱形电驱动树枝修剪机器人，其特征是：所述驱动电机设置在第一侧面上，链锯和电池设置在第二侧面上。

6.如权利要求1所述的三棱柱形电驱动树枝修剪机器人，其特征是：主体框架采用铝合金型材制成。

7.如权利要求1所述的三棱柱形电驱动树枝修剪机器人，其特征是：行走轮的外周具有轮胎。