[发明专利]一种球形壳体及球形机器人

权利要求书

1.一种球形壳体，应用于球形机器人，其特征在于，包括支撑层、多个凸点和弹性层，所述多个凸点间隔设置于所述支撑层外表面，所述弹性层覆盖在所述支撑层外表面，并且所述弹性层内表面与所述凸点相抵接，所述弹性层内表面与所述凸点对应位置设置有避空凹槽，所述弹性层中未设所述凸点的区域能够发生弹性形变以产生凹陷，使得所述弹性层中设有所述凸点的区域形成凸起，所述凸起能够作为越障支点。

2.如权利要求1所述的球形壳体，其特征在于，所述凸点为锥台状，所述凸点的大端固定于所述支撑层的外表面，所述凸点的小端与所述弹性层抵接。

3.如权利要求2所述的球形壳体，其特征在于，所述凸点的1/2锥角大于或等于5°。

4.如权利要求1所述的球形壳体，其特征在于，所述多个凸点呈足球式点状分布于所述支撑层外表面。

5.如权利要求1所述的球形壳体，其特征在于，所述凸点的高度介于5-8mm之间。

6.如权利要求1所述的球形壳体，其特征在于，所述避空凹槽呈锥形，所述避空凹槽的1/2锥角大于或等于70°。

7.如权利要求1所述的球形壳体，其特征在于，还包括耐磨层，所述耐磨层覆盖于所述弹性层外表面。

8.如权利要求7所述的球形壳体，其特征在于，所述耐磨层采用硅胶材料。

9.如权利要求1所述的球形壳体，其特征在于，还包括摩擦层，所述摩擦层贴附于所述支撑层内侧。

10.一种球形机器人，其特征在于，包括头部组件、驱动组件和如权利要求1-9任意一项所述的球形壳体，所述驱动组件收容于所述球形壳体中，所述驱动组件用于驱动所述球形壳体滚动，所述头部组件设置于所述球形壳体外表面。