[发明专利]一种基于机器人感知信息的态势标绘系统及显示方法

权利要求书

1.一种基于机器人感知信息的态势标绘系统，其特征在于，包括应机器人(1)、数据库(2)、GIS平台(3)、Web应用服务器(4)及显示终端(5)，所述机器人(1)分别与数据库(2)和显示终端(5)连接，所述数据库(2)与显示终端(5)之间依次连接有GIS平台(3)、Web应用服务器(4)。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人感知信息的态势标绘系统，其特征在于，所述机器人(1)内包含有定位信息(6)、视频信息(7)、自身参数信息(8)及环境信息(9)，所述视频信息(7)依据实时流传输方式，直接与显示终端(5)交互，所述定位信息(6)、自身参数信息(8)及环境信息(9)通过无线通信方式传输并经过筛选、格式转换后存储到相应的数据库(2)中。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器人感知信息的态势标绘系统，其特征在于，所述GIS平台(3)包括ArcGIS服务器(10)和Geoevent服务器(11)，所述Geoevent服务器(11)分别与数据库(2)和Web应用服务器(4)单向连接，所述ArcGIS服务器(10)分别与所述数据库(2)和Web应用服务器(4)双向连接。

4.一种基于机器人感知信息的显示方法，其特征在于，包括如下步骤，

a、将机器人(1)通过自身携带的传感器感知现场信息，并将这些信息传输到系统中；

b、将上述信息通过筛选、格式转换后存储到相应数据库(2)中；c、根据ArcGIS服务组件，发布所需要的服务；

d、对数据进行监控，并依据选择的监控类型及编号，根据地理信息，采用图层叠加的方式，将感知信息显示在显示终端(5)上。

5.根据权利要求4所述的一种基于机器人感知信息的显示方法，其特征在于，步骤a中的机器人(1)为感知端，其先借助其携带的温、湿度传感器等感知现场环境信息(9)，再借助其携带的红外线传感器等感知现场生命体征信息，然后借助其携带的摄像头等采集现场视频信息(7)，最后借助其携带的GPS模块等感知位置信息和自身参数信息(8)等。

6.根据权利要求5所述的一种基于机器人感知信息的显示方法，其特征在于，步骤a中视频信息(7)依据实时流式传输方式，直接与显示终端(5)交互，其余信息传输采用无线通信方式。

7.根据权利要求4所述的一种基于机器人感知信息的显示方法，其特征在于，步骤b所述的“相应数据库(2)”主要包括地图数据库、环境态势数据库、小型机器人数据库、微型机器人数据库、飞行机器人数据库；其中，地图数据库，主要存储基础地形数据；环境态势数据库，主要存储环境温度、环境湿度、气体浓度、现场视频信息(7)等；各机器人数据库，主要存储机器人类型及编号、经纬度坐标、测距信息、网络连接状态、移动速度、动力监控信息等。

8.根据权利要求4所述的一种基于机器人感知信息的显示方法，其特征在于，步骤c中所述的“服务”，主要包括MapService、GeometryService、FeatureService、StreamService；其中服务类型为MapService，则主要是对图片进行分级、切片操作，并通过渲染并缓存返回服务操作的结果；服务类型为GeometryService，则主要是在态势图标绘几何图形，并根据服务参数获得的经纬度和坐标系类型，进行测距和面积量算等操作；服务类型为FeatureService，则主要进行web上的数据维护，提供在态势图上要显示的要素符号，并支持要素的添加、删除、编辑等操作；服务类型为StreamService，则主要是支持对实时动态数据的监测。

9.根据权利要求4所述的一种基于机器人感知信息的显示方法，其特征在于，步骤d中所述的“选择的监控类型及编号”，是指步骤c所述的服务经发布后，生成相应的图层及对应的URL，每个监控对象绑定这样一个URL，选择监控类型及编号，即通过访问服务URL的方式，获取其对应的服务类型和图层。

10.根据权利要求9所述的一种基于机器人感知信息的显示方法，其特征在于，步骤d中所述的“图层叠加”，是指依据监控对象绑定的URL，将其相应的图层分别加载在地图上，显示终端(5)是不同图层进行叠加的综合效果；图层叠加包括以下步骤：

I、首先，将ArcGIS地图叠放在底层，同时可以设置其初始化显示时的缩放级别；

II、其次，将包含铁路、建筑物、水域、公路等信息的地图以切片图层的方式加载在地图上；

III、接着，通过要素标绘操作，将环境要素等要素符号以要素图层的方式加载在地图上；

IV、最后，通过监听机器人(1)动态操作，将机器人实时动态情况以流服务图层的方式加载在地图上；同时，机器人的属性框中可以显示各个时刻的属性和传输的视频情况。