[发明专利]一种实时检测车辆底盘扭曲程度的方法及其系统

权利要求书

1.一种实时检测车辆底盘扭曲程度的方法，其特征在于，包括：

S1：信号采集和预处理

以预定的采样周期采集车辆的车速信号v和左前悬架的高度信号h_fl、右前悬架的高度信号h_fr、左后悬架的高度信号h_rl和右后悬架的高度信号h_rr，并对采集的车速信号和高度信号进行预处理；

S2：底盘扭曲程度估算

基于经预处理后的高度信号计算前后车轴的交叉角α，并对计算的交叉角进行滑动平均滤波处理，得到所述交叉角的平滑值α_filter，所述交叉角α指示车辆底盘扭曲程度；

S3：底盘扭曲程度分级

基于预处理后的车速信号，选择性地利用所述交叉角和所述交叉角的平滑值来实时确定底盘扭曲程度等级R；

S4：扭曲警报提醒

根据所确定的底盘扭曲程度等级来输出对应于底盘扭曲程度等级的提醒信号；

在步骤S2中，采用如下公式来计算所述交叉角：

其中，L为车辆的轮距；

以及，采用如下函数对交叉角进行滑动平均滤波处理：

其中，α_filter(t)为第t次采样时的交叉角的平滑值，n为滑动滤波系数，n>2。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S1中，采用如下滤波函数对采集的车速信号和高度信号进行一阶滞后滤波处理：

x_filter(t)＝k*x(t)+(1-k)*x_filter(t-1)

其中x_filter(t)为第t次采样时的车速信号和高度信号的滤波值，x_filter(t-1)为第t-1次采样时的车速信号和高度信号的滤波值，x(t)为第t次采样时的车速信号和高度信号的原始值，k为滤波系数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述底盘扭曲程度等级R由低到高分为0、1、2、3四个等级，步骤S3具体包括：

当车速信号v<v_thr时，车辆处于准静态工况下，所述底盘扭曲程度等级R根据所述交叉角α来进行实时确定：

当R＝0时，如果α>Thr_s01，则R＝1；

当R＝1时，如果α>Thr_s12，R＝2；如果α<Thr_s10，则R＝0；

当R＝2时，如果α>Thr_s23，R＝3；如果α<Thr_s21，则R＝1；

当R＝3时，如果α<Thr_s32，则R＝2；

当车速信号v>v_thr时，车辆处于动态工况下，所述底盘扭曲程度等级R根据所述交叉角的平滑值α_filter来进行实时确定：

当R＝0时，如果α_filter>Thr_m01，则R＝1；

当R＝1时，如果α_filter>Thr_m12，则R＝2；如果α_filter<Thr_m10，则R＝0；

当R＝2时，如果α_filter>Thr_m23，则R＝3；如果α_filter<Thr_m21，则R＝1；

当R＝3时，如果α_filter<Thr_m32，则R＝2；

其中，v_thr表示预设的车速值，Thr_s01、Thr_s12、Thr_s23、Thr_s10、Thr_s21、Thr_s32和Thr_m01、Thr_m12、Thr_m23、Thr_m10、Thr_m21、Thr_m32分别表示准静态工况和动态工况下使得R进行等级跳转的预设角度门限值，且Thr_s23>Thr_s32>Thr_s12>Thr_s21>Thr_s01>Thr_s10，Thr_m23>Thr_m32>Thr_m01>Thr_m10>Thr_m12>Thr_m21。