[发明专利]无人机智能药物供给喷洒方法和系统

权利要求书

1.一种无人机智能药物供给喷洒方法，其特征在于：包括由无人机携带的三维激光处理模块获取无人机下方的植物的密度信息；由无人机携带的视频图像处理模块获取无人机下方的植物的生长和虫害状况；由所述植物的密度信息确定第一系数α，0≤α≤1，由所述植物的生长和虫害状况确定第二系数β，0≤β≤1；无人机的药物喷洒系统喷洒药物量由第一系数α和第二系数β确定。

2.根据权利要求1所述的无人机智能药物供给喷洒方法，其特征在于，无人机的药物喷洒系统喷洒药物量由第一系数α和第二系数β确定是由公式V＝αV₁+βV₂确定，其中V₁为植物密度最高时喷洒药物量，V₂为植物生长和虫害状况最差时喷洒药物量，V为无人机的药物喷洒系统喷洒药物量。

3.根据权利要求1所述的无人机智能药物供给喷洒方法，其特征在于，所述三维激光处理模块获取无人机下方的植物的密度信息，包括步骤：扫描获取无人机下方的场景点云数据，根据无人机所在高度测算地面数据，将地面数据从场景点云数据中去除；对去除地面数据的场景点云数据进行高斯滤波；根据场景点云数据的成像区域向地面投影，成像区域单位面积中的点云数量即为植物的密度信息。

4.根据权利要求1所述的无人机智能药物供给喷洒方法，其特征在于，所述视频图像处理模块获取无人机下方的植物的生长和虫害状况，包括步骤：分别计算拍摄获取无人机下方的植物彩色图像的颜色直方图和预先存储的植物生长的标准图像的颜色直方图，采用Bhattacharyya距离度量两个直方图之间的相似性确定植物的生长和虫害状况。

5.一种无人机智能药物供给喷洒系统，其特征在于：包括无人机机体和设置于所述无人机机体的无人机控制模块、GPS导航模块、药物喷洒控制模块、三维激光处理模块、视频图像处理模块、通信模块，所述无人机控制模块控制无人机的飞行姿态，所述GPS导航模块确定无人机的位置信息；所述三维激光处理模块获取无人机下方的植物的密度信息，并反馈给药物喷洒控制模块；所述视频图像处理模块获取无人机下方的植物的生长和虫害状况，并反馈给药物喷洒控制模块；所述药物喷洒控制模块根据植物的密度信息以及植物的生长和虫害状况，控制喷洒头的喷洒药物量，监测无人机所携带的药物剩余量，确定无人机的返航时间；所述通信模块将无人机的飞行姿态、位置信息、无人机所携带的药物剩余量、植物的密度信息以及植物的生长和虫害状况反馈给地面监控站。