[发明专利]视线外障碍物检测和定位

权利要求书

1.一种检测和定位视线外物体的方法，所述方法包括：

使用车辆的检测系统接收反射，所述反射包括直接和多路径反射；

使用处理器识别与静态目标相关联的所述反射以保留与移动目标相关联的所述反射；

使用处理器区分所述移动目标中的视线中物体和视线外物体；

使用处理器相对于所述车辆定位所述视线外物体；以及

指示所述视线外物体中正靠近的视线外物体，所述正靠近的视线外物体在与所述车辆相交的路径上朝所述车辆移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括从除所述检测系统外的传感器获得信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其进一步包括基于地图确定所述视线外物体是否是所述正靠近的视线外物体，其中获得所述信息包括获得所述车辆的位置以及所述位置的地图，且所述识别与所述静态目标相关联的所述反射包括识别所述地图上的所述静态目标，且定位所述视线外物体包括确定所述视线外物体在所述地图上的位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其中获得所述信息包括从摄像头获得移动物体信息，且区分所述视线中物体和所述视线外物体包括将所述移动物体信息转化为所述反射的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其中区分所述视线中物体和所述视线外物体是基于与所述视线中物体和所述视线外物体相关联的所述反射的统计建模。

6.一种设置在车辆中的视线外障碍物检测和定位系统，其包括：

配置成从多个传输元件传输射频信号的传输器部分；

配置成在多个接收天线元件处接收反射的接收器部分，所述反射包括直接和多路径反射；以及

处理系统，其配置成识别与静态目标相关联的所述反射以保留与移动目标相关联的所述反射、区分所述移动目标中的视线中物体和视线外物体、相对于所述车辆定位所述视线外物体，以及指示所述视线外物体中正靠近的视线外物体，所述正靠近的视线外物体在与所述车辆相交的路径上朝所述车辆移动。

7.根据权利要求6所述的系统，其中所述处理系统从所述车辆上的其它传感器获得信息。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述信息包括所述车辆的位置以及所述位置的地图，且所述处理系统通过识别所述地图上的所述静态目标来识别与所述静态目标相关联的所述反射，且所述处理系统通过确定所述视线外物体在所述地图上的位置来定位所述视线外物体，并且基于所述地图确定所述视线外物体是否是所述正靠近的视线外物体。

9.根据权利要求7所述的系统，其中所述信息包括来自摄像头的移动物体信息，且所述处理系统通过将所述移动物体信息转化为所述反射的位置来区分所述视线中物体和所述视线外物体。

10.根据权利要求6所述的系统，其中所述处理系统基于与所述视线中物体和所述视线外物体相关联的所述反射的统计建模区分所述视线中物体和所述视线外物体。