[发明专利]一种互动的仿人面部表情的机器人

权利要求书

1.一种互动的仿人面部表情的机器人，其特征在于，包括：一个头部本体机架，在所述头部本体机架上于仿人面部的眉、眼、颌位置相应安装有两个眉毛转动部件、两个眼睑转动部件、两个眼球转动部件及一个下颌转动部件，头部本体机架上套设有橡胶面皮；

其中两个眉毛转动部件、两个眼睑转动部件、两个眼球转动部件及一个下颌转动部件分别通过连接杆固定在头部本体机架上，所述连接杆的一端连接有从动齿轮；所述本体构架上还设有多个步进电机，所述步进电机的输出轴上连接有主动齿轮，每个步进电机连接的主动齿轮与相应的从动齿轮相啮合来控制眉毛转动部件、眼睑转动部件、眼球转动部件及下颌转动部件运动；

所述机器人的身体框架上还设置有：

接收模块，用于接收用户的个人行为以及用户的个人资料；

表情模块，用于根据所述接收模块所接收的用户的个人资料以及当前的用户的个人行为，计算出机器人相应的面部表情数据；

表情控制模块，用于接受所述表情模块计算的面部表情数据，查找符合相应面部表情数据的面部动作；

细腻表情处理模块，用于接受所述表情控制模块发出的面部动作来驱动眉毛转动部件、眼睑转动部件、眼球转动部件及下颌转动部件的步进电机运动，并协调各个步进电机的运动，使得橡胶面皮与眉毛转动部件、眼睑转动部件、眼球转动部件及下颌转动部件运动相协调。

2.如权利要求1所述的一种互动的仿人面部表情的机器人，其特征在于，还包括：

关系交互模块，根据用户与机器人的互动，记录用户与机器人当前的关系亲密度系数。

3.如权利要求1所述的一种互动的仿人面部表情的机器人，其特征在于：

所述用户资料包括用户年龄、性别、学历、教育程度、职业和爱好。

4.如权利要求1所述的一种互动的仿人面部表情的机器人，其特征在于，所述用户行为包括用户手势、触摸输入和语音。

5.如权利要求2所述的一种互动的仿人面部表情的机器人，其特征在于，所述接受模块包括用于检测用户手势的三轴加速传感器、用于接收用户触摸输入的触摸显示屏和用于接收用户语音的麦克风。

6.如权利要求1所述的一种互动的仿人面部表情的机器人，其特征在于，所述机器人的身体框架下方设置有底盘，底盘上设置有前轮和后轮，相对于所述机器人的行进方向，所述后轮设置在前轮的后面；以及设置在前轮和后轮之间的驱动轮。