[发明专利]步行辅助设备和控制步行辅助设备的方法

说明书

公开一种步行辅助设备和控制步行辅助设备的方法。所述方法可包括：测量穿戴所述步行辅助设备的用户的髋关节的运动和用户的身体的另一部分的运动，基于身体的另一部分的运动信息来校正髋关节的运动信息，基于髋关节的校正的运动信息来控制将被施加到所述步行辅助设备的力矩。

本申请要求于2016年9月20日提交到韩国知识产权局的第10-2016-0119984号韩国专利申请的权益，该韩国专利申请的全部内容通过整体引用包含于此。

技术领域

至少一个示例实施例涉及步行辅助设备和/或控制步行辅助设备的方法。

背景技术

步行辅助设备可用于辅助步行不便的用户更容易地步行。用户可由于诸如腿部力量弱和关节功能异常的各种原因而经受这样的不便。在步行中的这样的不便可被归因于诸如遗传缺陷的先天因素或疾病，和/或诸如事故和身体机能老化的后天因素或疾病。最近的老龄化社会问题已经促成步行辅助设备的多样化使用，例如，用于辅助肌肉力量减弱的老年用户步行、用于增加肌肉力量，此外还用于物理治疗和康复的目的。

发明内容

至少一个示例实施例涉及一种控制步行辅助设备的方法。

在一些示例实施例中，所述方法包括：测量与所述步行辅助设备相关联的用户的髋关节的运动和与用户的身体的另一部分相关联的运动；基于身体的所述另一部分的运动信息来校正髋关节的运动信息，以产生校正的运动信息；基于髋关节的校正的运动信息来控制用于施加到所述步行辅助设备的力矩。

在一些示例实施例中，测量的步骤包括：测量用户的髋关节的关节角和用户的骨盆的运动，校正的步骤包括：基于骨盆的运动来校正髋关节的测量的关节角。

在一些示例实施例中，校正的步骤包括：如果髋关节的运动的范围小于阈值范围，则确定用于校正髋关节的测量的关节角的量。

在一些示例实施例中，校正的步骤包括：基于通过将带通滤波器应用于骨盆的旋转角速度而获得的值，来校正髋关节的关节角。

在一些示例实施例中，测量的步骤包括：测量用户的髋关节的关节角和用户的躯干的倾斜，校正的步骤包括：基于躯干的倾斜校正髋关节的关节角。

在一些示例实施例中，校正的步骤包括：如果躯干的倾斜大于阈值，则确定用于校正髋关节的关节角的量。

在一些示例实施例中，校正的步骤包括：从髋关节的关节角减去躯干的向前倾斜的角。

在一些示例实施例中，测量的步骤包括：测量用户的髋关节的关节角、用户的骨盆的运动和用户的躯干的倾斜，校正的步骤包括：基于躯干的倾斜和骨盆的运动中的至少一个来校正髋关节的关节角。

在一些示例实施例中，校正的步骤包括：如果躯干的倾斜大于阈值，则基于躯干的倾斜来校正髋关节的关节角，以产生髋关节的部分校正的关节角；如果髋关节的运动的范围小于阈值范围，则基于骨盆的运动来校正髋关节的所述部分校正的关节角。

在一些示例实施例中，控制的步骤包括：基于髋关节的校正的运动信息检测用户的步态周期；基于步态周期确定用于施加到所述步行辅助设备的力矩。

在一些示例实施例中，检测的步骤包括：基于髋关节的校正的运动信息来检测用户的第一腿的步态周期的相位，确定的步骤包括：确定与步态周期的相位对应的力矩。

在一些示例实施例中，测量的步骤包括：测量用户的双腿的第一腿的髋关节的运动，第一腿为无法正常活动的腿。

一些示例实施例涉及一种步行辅助设备。